刚体的运动方式 平动。刚体上任何一点都有相同的速度(和加速 度)。本体坐标方向保持不变。可以用刚体上的 点的运动表征整个刚体的运动。自由度为3(3 平动自由度)。 ·定轴转动。刚体围绕一个固定的轴作转动。自由 度为1。 平面运动。刚体每个质点的运动都限制在一个平 面内,限制不同质点的平面彼此平行。自由度为3 (2个平动自由度,1个转动自由度)。 定点转动。刚体转动时,其上某一点固定。(3个 转动自由度) ·一般运动。自由度为6(3个平动,3个转动)刚体的运动方式 • 平动。刚体上任何一点都有相同的速度（和加速 度）。本体坐标方向保持不变。可以用刚体上的 一点的运动表征整个刚体的运动。自由度为3（3 个平动自由度）。 • 定轴转动。刚体围绕一个固定的轴作转动。自由 度为1。 • 平面运动。刚体每个质点的运动都限制在一个平 面内，限制不同质点的平面彼此平行。自由度为3 （2个平动自由度，1个转动自由度）。 • 定点转动。刚体转动时，其上某一点固定。（3个 转动自由度） • 一般运动。自由度为6（3个平动，3个转动）