电动机电磁转距与电枢电流成正比 (2-4) (3)消去中间变量: 将(2-3)带入(2--4)得-375cnd d i d 江(2-5),(2-6)带入(2-2)得 ld.8d2R4n+8n如 +n= (2-7) Rd 375 cm ce dr- 375cmc 令: 电动机电磁时间常数 gd rd 机电 375c c din dn 得 I 'm dt (2-8) 若以为输入,电动机转角O为输出 30d6 (2-9) dn 30d-0 (2-10) d-n 30d 8 (2-11) 将(2-9)(210)(2—11)带入(2-8)得 d 0 d20 de TT 0.105 (2-12) 例3具有质量弹簧阻尼器的机械位移系统,编号()为输入量x,位移为 输出量x的系统运动微分方程电动机电磁转距与电枢电流成正比 m = cm id （2—4） （3）消去中间变量： 将（2—3）带入（2——4）得 c dt gd dn i m d 375 2 = （2—5） 2 2 2 375 dt d n c gd dt di m d = • （2—6） 江（2—5），（2—6）带入（2—2）得 e d m e m e c u n dt dn c c gd rd dt d n c c gd Rd Rd Ld • + + = 375 375 2 2 2 2 （2—7） 令： d d d t r l = ——电动机电磁时间常数 m e m t c c gd rd = 375 2 机电 得 e d d m m c u n dt dn t dt d n t t + + = 2 （2—8） 若以 ud 为输入，电动机转角  为输出  dt d w  = w go n = 2  dt d n  30  = （2—9） 2 2 30 dt d dt dn   = （2—10） 3 3 2 2 30 dt d dt d n   = （2—11） 将（2—9）（2—10）（2—11）带入（2—8）得 e d D m m c u dt d dt d T dt d T T 0.105 2 2 3 3 + + =    （2—12） 例 3 具有质量弹簧阻尼器的机械位移系统，编号 f(t)为输入量 r x ，位移为 输出量 c x 的系统运动微分方程