u,=iR+u du u1=RC=,+u2 例2编号电枢控制的他激直流电动机的微分方程。 (1)确定输入输出量, 输入量u。设un=ra 输出量n设n=x。 (2)列微分方程 电枢回路等效电路如图2-3所示 ^。 图2-2 电枢回路的微分方程:u=inR。+Ld=,+ L=C n C.为电势常数 l=+l-+ln(2--2) 电动机机械运动方程 R u 图2-3 GD-dn 若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时:m-m-mm=375d 其中mnan=fw=f 若考虑m=GDa (2-3) 375dtu 1 =iR+ u 2 u 1 =RC dt du2 + u 2 例２ 编号电枢控制的他激直流电动机的微分方程。 （１） 确定输入输出量， 输入量 u a 设 u a = r a 输出量 n 设 n = x c （２）列微分方程 电枢回路等效电路如图２-３所示 图 2-2 电枢回路的微分方程：u d =i a R a +Ld t d d di +l a l d = Cen Ce 为电势常数 l n dt di u i r l c d d = d d + d + （2——2） 电动机机械运动方程 图 2-3 若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时： dt GD dn m mnian mfu 375 2 − − = 其中 dt dq m f w f nian = . = 若考虑 dt GD dn m 375 2 = （2—3） Rd Ld d l d u n m u d id