=G2(s)H(s) D(s) (6.21) G,SG,(S)H(s 将式621)代入式(64),并考虑此时E(s)=E4(s),于是有 E(s) G,(SD(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) 再由终值定理得扰动引起的扰动稳态误差e为 e=lim sE,(S)=lim s - -G2 S)D(S) (6.22) 01+G1(s)G2(s)lH(s) 由式(622)可见,扰动信号所产生的稳态误差e亦与系统的结构参数有关,还与扰动 信号的大小、变化规律以及作用点有关。扰动稳态误差e和跟随稳态误差e二者在与系 统结构参数的关系方面所涉及的内涵是不一样的,弄清这个问题对于稳态误差的正确分析显 得十分重要 6.32扰动稳态误差与系统结构参数间的关系 类似给定输入作用下跟随稳态误差的分析,不妨假设:在扰动作用点之前回路传递函 数G(s)含有y1个积分环节,其增益为k;在扰动作用点之后回路传递函数G2(S)中含有y2 个积分环节,其增益为k2;H(s)中不含积分环节,其增益为α。于是有 lim G,(s)=lim (6.23) k, lim G2(s)=lim lim H(s=a 将式(623)~式(6,25代入式(622)得 lim- (SD(S) 1+G1(s)G2(s)H(s) k g k,a (n+D.k、D lim 当y=y2=0时,即前向通道不含积分环节时自动控制系统及应用 173 2 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) G s H s s D s G s G s H s  − = + (6.21) 将式(6.21)代入式(6.4)，并考虑此时 d E s E s ( ) ( ) = ，于是有 2 1 2 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) d G s D s E s G s G s H s − = + 再由终值定理得扰动引起的扰动稳态误差 ssd e 为 2 ssd 0 0 1 2 ( ) ( ) lim ( ) lim 1 ( ) ( ) ( ) d s s G s D s e s E s s → → G s G s H s − =  =  + （6.22） 由式(6.22)可见，扰动信号所产生的稳态误差 ssd e 亦与系统的结构参数有关，还与扰动 信号的大小、变化规律以及作用点有关。扰动稳态误差 ssd e 和跟随稳态误差 ssr e 二者在与系 统结构参数的关系方面所涉及的内涵是不一样的，弄清这个问题对于稳态误差的正确分析显 得十分重要。 6.3.2 扰动稳态误差与系统结构参数间的关系 类似给定输入作用下跟随稳态误差的分析，不妨假设：在扰动作用点之前回路传递函 数 1 G s( ) 含有 1  个积分环节，其增益为 1 k ；在扰动作用点之后回路传递函数 2 G s( ) 中含有 2  个积分环节，其增益为 2 k ； H s( ) 中不含积分环节，其增益为  。于是有 1 1 1 0 0 lim ( ) lim s s k G s s → →  = (6.23) 2 2 2 0 0 lim ( ) lim s s k G s s → →  = (6.24) 0 lim ( ) s H s  → = (6.25) 将式(6.23)～式(6.25)代入式(6.22) 得 2 1 2 1 1 2 2 ssd 0 1 2 2 0 1 2 ( ) ( 1) 2 ( ) 0 1 2 ( ) ( ) lim 1 ( ) ( ) ( ) ( ) lim 1 ( ) lim s s s sG s D s e G s G s H s k s D s s k k s s k D s s k k         → → + + → + − = + −   = + −   = + （6.26） 当 1 2   = = 0 时，即前向通道不含积分环节时