IMC闭环传递函数 由基本的内模控制结构图,可得 U/(s) G(S) (R(S)-D(s) +G(s(G,(s-G(s) Y(s)=D(s)+ (s)G2(s) (R()-D(S) 1+G(SG,(s)Gm(s)IMC闭环传递函数 ( ( ) ( )) 1 ( )( ( ) ( )) ( ) ( ) R s D s G s G s G s G s U s c p m c − + − = ( ( ) ( )) 1 ( )( ( ) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) R s D s G s G s G s G s G s Y s D s c p m p c − + − = + 由基本的内模控制结构图，可得