内模控制系统的性质1 稳定性 当G2(s)=Gm(s)时,闭环系统稳定的充 分条件是控制器与过程本身均为稳定 推论 (1)IMC不能直接应用于开环不稳定对象; (2)对于开环稳定对象,系统稳定的充分 必要条件为:控制器本身稳定内模控制系统的性质 1 稳定性 当Gp (s) = Gm(s)时，闭环系统稳定的充 分条件是控制器与过程本身均为稳定。 推 论： （1）IMC不能直接应用于开环不稳定对象； （2）对于开环稳定对象，系统稳定的充分 必要条件为：控制器本身稳定