内模控制系统的性质2 逆模控制器 若Gm(S)=Gp()=Q(s)/P()*e,而且 G(s)为开环稳定;则存在理想控制器 G2(J)= P(S Q(s)(Ts+1) 其中Q(s)由Q(s)中的稳定零点部分组成 问题:对模型误差过于敏感,即鲁棒性极差.内模控制系统的性质 2 逆模控制器 若Gm(s) = Gp(s) = Q(s) /P(s)*e -τs ， 而且 Gp(s)为开环稳定；则存在理想控制器 其中Q- (s)由Q(s) 中的稳定零点部分组成。 问题：对模型误差过于敏感，即鲁棒性极差. ( ) nc c c Q s T s P s G s 1 1 * ( ) ( ) ( ) + = −