内模控制系统的性质3 无余差性 若被控过程开环稳定,而且控制器的稳 态增益G(0)与内部模型的稳态增益Gm(O满 足G(0)*Gm(0)=1;则闭环控制系统对设定 值与外部扰动的阶跃变化无调节余差。内模控制系统的性质 3 无余差性 若被控过程开环稳定，而且控制器的稳 态增益Gc(0) 与内部模型的稳态增益Gm(0) 满 足Gc(0)*Gm(0) = 1 ；则闭环控制系统对设定 值与外部扰动的阶跃变化无调节余差