完全的内模控制结构 D(S) R(S (S) G,(s) G(s G,(S) 参考轨迹 受控过程 模型 控制器 G(S) 内部模型 D2(s) 滤波器完全的内模控制结构 Gc (s) 控制器 Gp (s) 受控过程 Gm (s) 内部模型 D (s) Y (s) Ym (s) R U (s) (s) De (s) + + _ + _ + Gf (s) 滤波器 Gr (s) 参考轨迹 模型