系统的影响也十分方便。 1。典型环节的确定 k K 控制系统常见的环节有:比例环节K、积分环节S、惯性环节7S+1、一阶超前 T,s+1 K (滞后)环节2s+1、三阶振荡环节7S+251S+1等。为了仿真的方便,必须 选择一种能够代表这些环节的典型环节。经过分析可以看出,只要采用下述形式的 环节作为典型环节,就可以满足对系统研究的要求,即典型模型可表示为 C+Ds A+BS (4-3) 显然,当典型环节中D=0时即为惯性环节:A=D=0时即是积分环节:至于 振荡环节则只要用两个典型环节串联并加上一个负反馈即可得到。其中典型环节中 的 A.B. C 、1均为对角阵,其对角线元素值由各个环节中的相关参数确定 根据典型环节可以得到第i个环节的输出为 C+Ds A+Bs 因此得到 (A, +B, S)y=(C+D Shu 将其写为矩阵方程形式,得到 (4-4) (A+ BS)Y=(C+DSy 0 BI A B2 其中 129129 系统的影响也十分方便。 1．典型环节的确定 控制系统常见的环节有：比例环节 K、积分环节 s K 、惯性环节 Ts + 1 K 、一阶超前 （滞后）环节 1 1 2 1 + + T s T s K 、二阶振荡环节 2 1 2 Ts + Ts + K  等。为了仿真的方便，必须 选择一种能够代表这些环节的典型环节。经过分析可以看出，只要采用下述形式的 环节作为典型环节，就可以满足对系统研究的要求，即典型模型可表示为 A B S C D S i i i i + + （4-3） 显然，当典型环节中 Di = 0 时即为惯性环节； Ai = Di = 0 时即是积分环节；至于 振荡环节则只要用两个典型环节串联并加上一个负反馈即可得到。其中典型环节中 的 Ai 、 Bi 、 Ci 、 Di 均为对角阵，其对角线元素值由各个环节中的相关参数确定。 根据典型环节可以得到第 i 个环节的输出为 i i i i i i u A B S C D S y + + = 因此得到 ( ) ( ) i i i Ci DiS ui A + B S y = + （i=1，2，…，n） 将其写为矩阵方程形式，得到 （4-4） (A+ BS )Y = (C + DS)U 其中             = An A A A 0 0 2 1  ， B=             Bn B B 0 0 2 1 