自动控原理 第五章频域分析法一频率法 奈氏判据 形式2 Z=P-R=P-2N (R=2N=2 (N.-N_) =0 y=0 (b)R-0 (c)R=0 (d)R--1 (e)R=-3 (a)R-2 图5-3 系统开环半闭合曲线TGH与T包围原点的圈数R ④系统稳定的充要条件：Z=0→NNN=P/2。 ⑤若Tc不包围仅穿过(-1，j0)点，则系统临界稳定。 判断图5-31中正负穿越的次数。自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 奈氏判据——形式2 ◆Z=P-R=P-2N（R=2N=2（N+-N-）） ①N：当ω从0→+∞变化时，其奈奎斯特曲线对 (-1,j0)点的包围圈数。 ②N：N=N+-N-（对应课本P193 （5）R的计算） i）N+：正穿越次数和（相角/象限数增加） ii）N-：负穿越次数和（相角/象限数减小） ③半次穿越：起始于/终止于负实轴上（-∞，-1） 的穿越。 ④系统稳定的充要条件： Z=0→N=N+-N-=P/2。 ⑤若ГGH不包围仅穿过(-1,j0)点，则系统临界稳定。 判断图5-31中正负穿越的次数