U,(1)=RC duco (D) 取拉氏变换: U(s) TS+ T=RC一阶系统也称惯性环节, 2.阶跃响应: 一---------------------- 图3-3 Xc(s Xe(t)=∠[X(s)=1-e7 TS+1 s 3.响应曲线 五.二阶系统的阶跃响应 (一)典型二阶系统 1.系统结构图:(位置随动系统) Φr(S) U l/c 1+Tus 图3 K 系统的开环传递函数:Wk(s)= STS+D)( ) ( ) ( ) U t dt dUc t Ur t = RC + c 取拉氏变换： 1 1 ( ) ( ) + = U s TS U s r c T=RC 一阶系统也称惯性环节。 2． 阶跃响应： 图 3-3 Xc(s)= TS s 1 . 1 1 + Xe(t)= T t c X s e − −  [ ( )] = 1− 1 3． 响应曲线： 五．二阶系统的阶跃响应 （一）典型二阶系统 1．系统结构图：（位置随动系统） 图 3-4 系统的开环传递函数：Wk(s)= S(T S +1) K m k 0 t x0 K1 Φr(S) KS T S C M e 1+ 1 W1 ΔΦ UK n ΦC(S) Ud -