第三章自控系统的时域分析 教学目的:通过本课学习,使学生明确对闭环系统的基本要求及系统的时域分析 教学重点:二阶系统的时域分析。 教学难点:二阶系统阶跃响应公式推导 §3-1系统典型环节 闭环控制系统的系统的性能要求 1.系统应该是稳定的:是工作前提。 2.系统要满足暂态品质要求。 3.系统要满足稳态误差要求。 讲法:结合闭环调速系统及轧纲控制系统实例加以分析。 二.简述四种典型输入信号 1.单位阶跃信号2单位斜坡信号3单位抛物线信号4单位脉冲信号 脉冲传递函数 求脉冲响应函数 XIS) Xc(s) Xc(SW(S)Xr(s) Xr(Sza()]=1 w(s) ∴Xc(S)=W(S) (t)=d(1) xc(t)=g(t) Xc(0=L ws=g(o) 图3-1 2.由脉冲响应求传递函数:∠g()=W(s) 四.一阶系统的单位阶跃响应 Urt dt 图3-2 1.系统的数字描述第三章 自控系统的时域分析 教学目的：通过本课学习，使学生明确对闭环系统的基本要求及系统的时域分析。 教学重点：二阶系统的时域分析。 教学难点：二阶系统阶跃响应公式推导。 §3-1 系统典型环节 一． 闭环控制系统的系统的性能要求 1．系统应该是稳定的：是工作前提。 2．系统要满足暂态品质要求。 3．系统要满足稳态误差要求。 讲法：结合闭环调速系统及轧纲控制系统实例加以分析。 二． 简述四种典型输入信号 1. 单位阶跃信号 2.单位斜坡信号 3.单位抛物线信号 4.单位脉冲信号 三． 脉冲传递函数 1．求脉冲响应函数 Xc(S)=W(S)Xr(S) Xr(S)= [(T)] = 1 ( ) [ ( )] ( ) ( ) ( ) 1 Xc t L W S g t Xc S W S = =  = − 图 3-1 2．由脉冲响应求传递函数： [g(t)] = W (s) 四．一阶系统的单位阶跃响应 图 3-2 1． 系统的数字描述： W(S) Xr(S) (t)=  (t) XC(S) xC(t)=g(t) R Ur(t) C Uc(t)