多自由度机械糸 统的动力学分析 糸统动能的求解步骤: 口位移分析 卯,=(4192) xs,=xs(q,2)(=12 ys.=ys(gi, q2) 口速度分析 dg xs. t y     = = = ( , ) ( , ) ( , ) 1 2 1 2 1 2 y y q q x x q q q q j j j j S S S S  j  j ( j = 1,2,  ,n)      = +   +   = 2 2 2 2 1 1 S j S j S j j j j v x y q q q q        多自由度机械系 统的动力学分析 系统动能的求解步骤：  位移分析  速度分析