多自由度机械糸 统的动力学分析 若不计运动构件的重量与弹性,则势能U不必计算。 d/ ae aE dt a d aEaE dt( aq2)aq2 1.糸统动能的确定 E=∑( 2       =   −          =   −          e2 2 2 e1 1 1 d d d d F q E q E t F q E q E t   多自由度机械系 统的动力学分析 若不计运动构件的重量与弹性，则势能 U 不必计算。 1. 系统动能的确定 = = + n j j S S j j j E m v J 1 2 2 ( ) 2 1 