降低; 2)连杄机构的总质心作变速运动,用一般方法难以平衡消除其产生的惯性力,故不宜用于精密 及高速运动; 3)要准确实现运动规律或轨迹,其设计十分繁难,一般只能近似满足。 在实际中,除上述的三种基本类型的铰链四杄机构外,还广泛地使用着许多其它类型的四 杄机构。而这些四杄机构都可以看作是通过某种方法由铰链四杆机构演化而成的。例如我们前面 所说,铰链四杄机构可以分为三种形式,即曲柄摇杄机构、双曲柄机构、双摇杄机构,而其中后 两种机构可视为曲柄摇杆机构取不同构件作为机架演化而来。尽管其形式不同于基本类型,但其 运动性质、分析和设计方法在本质上是相同或类似的。接下来我们就对机构的演化方法加以介绍。 三、平面四杆机构的演化型式 机构的演化方式有多种,但都要遵循“不改构件间的相对运动状况,而只可改变构件的 形状或其绝对运动”的原则 如图2—7(a)所示的铰链四杆机构中 当摇杆CD长度趋于无穷大时,点C圆弧轨 迹变成直线,机构就演化成图(b所示含有滑 块的机构。 b 具体而言,机构的演化方法有三种:1) 图2-7 通过改变构件的形状和相对尺寸进行演化如图2-8的演化;2)通过改变运动副尺寸进行演化 3)通过选用不同构件作为机架进行演化。接下来我们就 来看看如何进行。 1.滑块机构 曲柄滑块机构 如图2-7所示,当构件1能整周回转成为曲柄时,35 降低； 2）连杆机构的总质心作变速运动，用一般方法难以平衡消除其产生的惯性力，故不宜用于精密 及高速运动； 3）要准确实现运动规律或轨迹，其设计十分繁难，一般只能近似满足。 在实际中，除上述的三种基本类型的铰链四杆机构外，还广泛地使用着许多其它类型的四 杆机构。而这些四杆机构都可以看作是通过某种方法由铰链四杆机构演化而成的。例如我们前面 所说，铰链四杆机构可以分为三种形式，即曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，而其中后 两种机构可视为曲柄摇杆机构取不同构件作为机架演化而来。尽管其形式不同于基本类型，但其 运动性质、分析和设计方法在本质上是相同或类似的。接下来我们就对机构的演化方法加以介绍。 三、平面四杆机构的演化型式 机构的演化方式有多种，但都要遵循“不改变构件间的相对运动状况，而只可改变构件的 形状或其绝对运动”的原则。 如图 2—7(a)所示的铰链四杆机构中， 当摇杆 CD 长度趋于无穷大时，点 C 圆弧轨 迹变成直线，机构就演化成图(b)所示含有滑 块的机构。 具体而言，机构的演化方法有三种：1） 通过改变构件的形状和相对尺寸进行演化，如图 2—8 的演化；2）通过改变运动副尺寸进行演化； 3）通过选用不同构件作为机架进行演化。接下来我们就 来看看如何进行。 1．滑块机构 如图 2－7 所示，当构件 1 能整周回转成为曲柄时， 曲柄滑块机构 图 2－7