F=3n-(2P+P F=3n-(2P1+P) 3×2-(2×3+0) =3×3-2×5 0 静定 超静定 三.计算机构F时应注意的事项 1.复合铰链 ①定义:由三个或三个以上的构件组成的轴线重合的转动副,称为复合铰链 转动副数:3-1=2 4-1=3 由皿个构件组成的复合铰链应含有m-1个转动副。 ③举例:求图示机构的自由度。 解:如图B、C、D、E处都是复合铰链 此四处转动副数均为2 PL=10 ABCDE P:=O 122221 F=3n-(2P+P1)=3*7-(2*10+0)=1 2.局部自由度: 1)定义:与整个机构运动无关的个别构件的自由度称为局部自由度。 (假想将其焊死) B(2 实际的F有一个原动件时运动确定→F=1 计算的F:但F=3×3-(2×3+1)=2与事实不符。 原因:滚子绕其自身轴线转动的快慢并不影响整个机构的运动(只不过减 章第二章 — 14 Ｆ＝３ｎ－(２ＰL＋ＰH) Ｆ＝３ｎ－(２ＰL＋ＰH) ＝３×２－（２×３＋０） ＝３×３－２×５ ＝０ ＝-１ 静定 超静定 三. 计算机构 F 时应注意的事项： 1． 复合铰链： ① 定义：由三个或三个以上的构件组成的轴线重合的转动副，称为复合铰链。 转动副数：３－１＝２ ４－１＝３ ② 由 m 个构件组成的复合铰链应含有 m-1 个转动副。 ③ 举例：求图示机构的自由度。 解：如图 B、C、D、E 处都是复合铰链。 此四处转动副数均为 2。 n=7 PL =10 Ａ ＢＣＤＥＦ PH =0 1 2 2 2 2 1 F=3n-（2PL+ PH）=3*7-(2*10+0)=1 2.局部自由度: (1)定义: 与整个机构运动无关的个别构件的自由度称为局部自由度。 （假想将其焊死） ⑴ ⑵ 实际的 F:有一个原动件时运动确定→F =1。 计算的 F:但 F＝3 ×3－(2×3＋1) ＝2 与事实不符。 原 因：滚子绕其自身轴线转动的快慢并不影响整个机构的运动（只不过减