小摩擦而已) (可假想将其与推杆3焊死).如图(2) F=3×2-2×2-1=1 在滚子推杆机构中,在滚子处存在局部自由度,可假想将其与推杆焊死,再计 ②在计算机构的自由度时,应从自由度计算公式中将局部自由度减去。 F=3n-(2PL+PD-F' 3.虚约束 ①定义:对机构的运动不起独立限制作用的约束称为虚约束 A A.F=3n-(2P+P=3×4-(2×6+0)=0 B.实际,原动件数为1时,F=1 C.分析、比较 (1) AB∥=CD铰链四杆机构→平行四边形机构 F=3×3-2×4=1,与事实相符。 ②计算F时,应减去虚约束(增加了一个约束构件,引入了三个自由度,但 因增加了两个转动副而引入四个约束,即引入一个约束) F=3n-(2P+P1-P)-F P’为虚约束的个数 F=3×4-(2×6+0-1)=1,与事实相符. ⑧虚约束出现的情况: 1)在机构中如果用转动副联接的两构件上运动轨迹相重合的点则该联接 将带入1个虚约束。 c(c1,C2) 章一15第二章 — 15 小摩擦而已） （可假想将其与推杆 3 焊死）.如图（2） F＝3×2－2×2－1＝1 在滚子推杆机构中，在滚子处存在局部自由度，可假想将其与推杆焊死，再计 算 F. ②在计算机构的自由度时，应从自由度计算公式中将局部自由度减去。 F＝3n－(2PL+PH)－ F 3.虚约束: ①定义：对机构的运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 A. F＝3n－(2PL＋PH)＝3×4－(2×6＋0)＝0 B. 实际，原动件数为 1 时，F＝1 C. 分析、比较 ⑴ ⑵ AB∥＝CD 铰链四杆机构→平行四边形机构. F＝3×3－2×4＝1 ,与事实相符。 ②计算 F 时，应减去虚约束（增加了一个约束构件，引入了三个自由度，但 因增加了两个转动副而引入四个约束，即引入一个约束）. F＝3n－(2PL＋PH－ P )－ F P 为虚约束的个数 F＝3×4－(2×6＋0－1)＝1,与事实相符. ③ 虚约束出现的情况: 1)在机构中,如果用转动副联接的两构件上运动轨迹相重合的点,则该联接 将带入 1 个虚约束