对偶系统: 给定线性定常系统Σ: x=Ax+B.x∈Rn,∈RP y ∈R 则它的对偶系统Σ为: b=-Ag2+Cn,p∈R",n∈R B RP对偶系统： 给定线性定常系统 ： 则它的对偶系统 为： m n p y Cx y R x Ax Bu x R u R =  = +   ,  , ,  d T T T T p T T T T T T n T m B R A C R R =  = − +           , , ,  