3.1.1系统辨识结构 考虑随机模型的参数估计问题时，首先考虑单输入单输出系统 SISO(Single Input Single Output)。如图3.l所示。 v(k) N(z) e( G(z) ( y() z( 图31S1S0系统的“黑箱”结构 把待辨识的系统看作“黑箱”，它考虑系统的输入输出特性，而不强调 系统的内部机理。图中，输入)和输出z)是可以观测的；GE)是系 统模型，用来描述系统输入输出特性。N仁)是噪声模型，v)是白噪 声，e是有色噪声，根据表示定理，可以表示成 e(k)=N(=-v(k) (3.1) 8 202414/202024/4/20 8 3.1.1 系统辨识结构 考虑随机模型的参数估计问题时，首先考虑单输入单输出系统 SISO(Single Input Single Output)。如图3.1所示。 把待辨识的系统看作“黑箱”，它考虑系统的输入输出特性，而不强调 系统的内部机理。图中，输入u(k)和输出z(k)是可以观测的；G(z-1 )是系 统模型，用来描述系统输入输出特性。N(z-1 )是噪声模型，v(k)是白噪 声，e(k)是有色噪声，根据表示定理，可以表示成 e(k) N(z )v(k) −1 = （3.1）