偶极子的传递函数为G,()=s+,由于z1≈P,因 s+P 此,系统的闭环极点s满足: 5+Z +P/~, s+21≈0<5 s+P 基本上不影响原系统根轨迹的 幅值条件和相角条件。 而增益的补偿值为: K,=lim G,(s) >1 般设计3~10 s→>0 所以,可以增加偶极子来增加原开环增益K的大小, 从而改善稳态误差e。偶极子的传递函数为 ，由于 ，因 此，系统的闭环极点s满足： I I I s P s Z G s + + ( ) = ZI  PI  1, + + I I s P s Z   0  5 + +  I I s P s Z 基本上不影响原系统根轨迹的 幅值条件和相角条件。 i s 0 j  ●× − ZI − PI × 而增益的补偿值为： lim ( ) 0 K G s I s I → = I I P Z =  1 一般设计3~10。 所以，可以增加偶极子来增加原开环增益K的大小， 从而改善稳态误差es