(3)增加偶极子 实轴上一对距离很近的开环零点和极点,如果附 近没有其他零极点,称为偶极子 对于校正装置,一般取具有积分性质的偶极子,Z1>P, 增加偶极子可以做到 K∏ ①基本不改变原有根轨迹。 ∏ ②改变开环增益Kπ,改善稳态性能。 K开的定义是:当传递函数化为标准形式时的增益项。 传递函数的标准形式G(③s) K开(T1S+1)…(TmS+1) (TS+1)…(TnS+1) 传递函数的零极点形式Gn(s) K(s+x1)…(s+zm) (s+P1)…(S+pn)（3）增加偶极子 实轴上一对距离很近的开环零点和极点，如果附 近没有其他零极点，称为偶极子。 对于校正装置，一般取具有积分性质的偶极子， , ZI  PI K开的定义是：当传递函数化为标准形式时的增益项。 ①基本不改变原有根轨迹。 ②改变开环增益K开，改善稳态性能。 增加偶极子可以做到： ( 1) ( 1) ( 1) ( 1) ( ) 1 ' ' 1 0 + + + + = T s T s K T s T s G s n m  开  ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 0 n m s p s p K s z s z G s + + + + =  传递函数的零极点形式  传递函数的标准形式 , 1 1   = = = n i i m i i p K z K开