第 卷 第 期 北 京 科 技 大 学 学 报 州年 月 川 。 】 义 乡 多指 手爪非线性分析及其位置离散学 习 控制 ’ 王 从 庆 原魁 余 达太 北 京 科技大 学 机器 人研究 所 ， 北 京 仪洲 摘要 本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦 、 库伦摩擦 、 粘性摩擦等非线性 因素 ， 推导出多指手爪 屈 伸 关节 的 动态控制 模 型 针 对多 指手爪 的非线性影 响 ， 提 出 了 一 种位置 离散学 习 控制 方法 ， 并给 出了这种方法 的收 敛性定理 仿真结果表 明 ， 离散学 习 控制方法 能在 有 限次迭 代 后 使 手 指 关 节 位 置 达到 期望 位置 关键词 非线性 多指 手 爪 ， 离散学 习控 制 中图 分类号 ， 雌 ’ “ ” 瓜 ，浅翻劝 ， 以 ， 飞 ， ， ， 」 讯 代对 ， 一 、 以〕 囚 坛。 川 〕 伟戈 ， 七 、研玉 ℃ 巴 巧 讯 ， 雌 目前 ， 个 自由度 的开 闭型工 业机 器 人手 爪 已 经 实 用化 由于 复 杂 工 业 装 配 作 业 及 精 细 操 作 的要 求 ， 国 内外 已 开始研 制 能抓取 与操 作 不 同形 状物体 的多指 多 关 节 机 器 人 手 爪 在 大 多 数典 型 的机 器 人 多 指 手 爪 中 ， 例 ‘ 如 ， 手 、 手 都 是 通 过 钢 丝 绳来 驱动手指 关节 运动 的 由于 在 直流 伺服 电机轴 、 钢 丝 绳 与 护 套 之 间 、 手 指 关 节 滑 轮上存在 着摩擦等非线性 因 素 ， 影 响 了 对手指 控 制 的性 能 ， 采 用 常 规 的 控 制 很 难 满 足 对 物 体 的准确抓取 与灵 巧 操作 若采 用前馈 补偿 的方 法 来 消除位置 误 差 ， 必 须 知 道 摩 擦 力 的 大 小同 然 而 ， 在 手 指 运 动 的过 程 中 ， 手 指 的转 动 惯 量 及 摩擦 力 会 发 生 变 化 ， 此 外 ， 还 会 受到外界 扰动 的影 响 近年来 等 人 将迭代学 习控制方 法 引 人 机 器 人 控 制 中 ， 对 于 重复性作 业任务 ， 模 型不 确 定及 非 线性 ， 学 习控 制可 逐步改善控制性 能 卯 一 一 收 稿 第 一 作者 男 岁 博 士 国 家 高技 术 资助 项 目