动控制技术 电机的工作方式和接口电路，重点掌握步进 电机的控制方法，并用单片机程序举例说明 步进电机的控制方法。 认识控制系统设计问题的三个要素，认识控 ()控制系统的性能制作用的受限条件，描述三个基本要素中的 0.5 指标分析 指标，包括稳态性能指标、动态性能指标和 抗干扰性能指标。 描述数字控制器的连续化设计的原理，掌握 连续化设计的一般步骤，重点掌握连续控制 器离散化的方法，尤其是双线性变换法、前 向差分法和后向差分法，重点掌握控制器的 计算机算法实现：描述模拟PID控制器的传 递函数，重点掌握数字PID位置型算法和增 (2)数字控制器的连量型算法的标准形式及计算机实现，并掌握 3.5 续化设计技术 两种算法的特点及工程中使用场合：了解数 字PD控制算法存在的问题，掌握改进数子 4常规 PD控制器的方法，积分项的改进、微分项 及复杂 的改进、时间最优PID控制以及带死区的 控制技 PD控制算法：掌提数字控制器的参数整定 解 术16学 4、5 方法，尤其是按简易工程法和凑试法确定 时) PID参数。 理解数字控制器的离散化设计步骤，了解数 3)数字控制器的离 字控制器根轨迹法：掌握最小拍控制器的设 6 散化设计技术 计，重点掌握最小拍有纹波和无纹波控制器 的设计。 重点掌握工业控制中常用的纯滞后控制技术 Smth预估控制原理，了解具有纯滞后补偿 4)纯滞后控制技术 的数字控制器的实现：重点掌握Dahlin算法 2 的数字控制器原理及设计方法，掌握振铃现 象及消除的方法。 认识串级控制在工业控制中的使用场合，掌 握串级控制的结构和原理，了解串级控制的 (⑤)串级控制技术 数字控制算法，了解副回路微分先行串级控 制算法。 2626 动控制技术 电机的工作方式和接口电路，重点掌握步进 电机的控制方法，并用单片机程序举例说明 步进电机的控制方法。 4 常规 及复杂 控制技 术(16 学 时) (1)控制系统的性能 指标分析 认识控制系统设计问题的三个要素，认识控 制作用的受限条件，描述三个基本要素中的 指标，包括稳态性能指标、动态性能指标和 抗干扰性能指标。 0.5 教学 目标 4、5 (2)数字控制器的连 续化设计技术 描述数字控制器的连续化设计的原理，掌握 连续化设计的一般步骤，重点掌握连续控制 器离散化的方法，尤其是双线性变换法、前 向差分法和后向差分法，重点掌握控制器的 计算机算法实现；描述模拟PID控制器的传 递函数，重点掌握数字PID位置型算法和增 量型算法的标准形式及计算机实现，并掌握 两种算法的特点及工程中使用场合；了解数 字PID控制算法存在的问题，掌握改进数字 PID控制器的方法，积分项的改进、微分项 的改进、时间最优PID控制以及带死区的 PID控制算法；掌握数字控制器的参数整定 方法，尤其是按简易工程法和凑试法确定 PID参数。 3.5 (3)数字控制器的离 散化设计技术 理解数字控制器的离散化设计步骤，了解数 字控制器根轨迹法；掌握最小拍控制器的设 计，重点掌握最小拍有纹波和无纹波控制器 的设计。 6 (4)纯滞后控制技术 重点掌握工业控制中常用的纯滞后控制技术 Smith预估控制原理，了解具有纯滞后补偿 的数字控制器的实现；重点掌握Dahlin算法 的数字控制器原理及设计方法，掌握振铃现 象及消除的方法。 2 (5)串级控制技术 认识串级控制在工业控制中的使用场合，掌 握串级控制的结构和原理，了解串级控制的 数字控制算法，了解副回路微分先行串级控 制算法。 1