《计算机控制技术》教学大纲 、课程基本信息 课程编号 1070002003 课程中文名称 计算机控制技术 课程英文名称 Computer Control Technology 课程类别 专业与专业方向课 适用专业 自动化 开课学期 第六学期 总学时 48学时，其中课内讲授40学时、实验8学时 总学分 开课模式 必修 先修课程 《计算机程序设计(cc+)》、《单片微型计算机原理及应用A》、《信号 与系B》《白动制理论》 计算机控制技术是研究控制系统的重要手段之 是自动控制理论的后续 课程，在专业课程体系中占有非常重要的地位，是自动化专业本科生必修 课程简介 专业课。该课程主要研究如何将计算机技术和自动控制理论应用于生产过 程，并设计出所需要的计算机控制系统。课程教学内容主要以主流机型 SA/PCL总线工业按制机为控制核心，系结馏状计算机控制系统的设计技 术与工程实现方法。 建议教材 于海生等.微型计算机控制技术（第2版）.北京：机械工业出版社，2009 山王平 等.计算机控制技术及应用.北京：科学出版社，2007 参考资料 李擎计算机控制系统北京：机械工业出版社，2011 3)刘庆丰.计算机控制技术.北京：科学出版社，2011 二、课程教学目标 1,描述计算机控制系统的基本概念、典型形式，认识工业控制计算机的组成结构和特点，能够 分析现有工业控制系统的结构和特点，并对复杂控制系统问题的解决途径进行分析和改进。 2.描述控制总线扩展技术、数字量和模拟量的输入输出接口和过程通道的搭建与设计，能够运 用上述技术初步解决控制系统复杂工程问题中接口与通道设计的问题。 3.描述数字控制的系统结构，描述数字控制的原理，掌握逐点比较插补算法和多轴步进电机零 动控制技术。 4.认识数字PD控制器的原理，培养学生运用数字控制器连续化设计技术的知识，在给定系统 性能指标的条件下，具有设计控制器的控制规律和相应的数字控制算法的能力。 5.描述数字控制器离散化设计技术及计算机复杂控制技术，具备对复杂工程问题设计相应的数 字控制算法的能力。 6.记住计算机控制系统设计的原则与步骤，描述解决复杂工程问题中的计算机控制系统的工程 设计和实现方法，具各分析、设计、开发和研究复杂计算机控制系统的工程实践能力。 23
23 《计算机控制技术》教学大纲 一、课程基本信息 课程编号 1070002003 课程中文名称 计算机控制技术 课程英文名称 Computer Control Technology 课程类别 专业与专业方向课 适用专业 自动化 开课学期 第六学期 总 学 时 48学时，其中课内讲授40学时、实验8学时 总 学 分 3 开课模式 必修 先修课程 《计算机程序设计(c/c++)》、《单片微型计算机原理及应用A》、《信号 与系统B》、《自动控制理论》 课程简介 计算机控制技术是研究控制系统的重要手段之一，是自动控制理论的后续 课程，在专业课程体系中占有非常重要的地位，是自动化专业本科生必修 专业课。该课程主要研究如何将计算机技术和自动控制理论应用于生产过 程，并设计出所需要的计算机控制系统。课程教学内容主要以主流机型 ISA/PCI总线工业控制机为控制核心，系统阐述计算机控制系统的设计技 术与工程实现方法。 建议教材 于海生等. 微型计算机控制技术(第2版). 北京：机械工业出版社，2009 参考资料 [1] 王平，等. 计算机控制技术及应用. 北京：科学出版社，2007 [2] 李擎. 计算机控制系统. 北京：机械工业出版社，2011 [3] 刘庆丰. 计算机控制技术. 北京：科学出版社，2011 二、课程教学目标 1. 描述计算机控制系统的基本概念、典型形式，认识工业控制计算机的组成结构和特点，能够 分析现有工业控制系统的结构和特点，并对复杂控制系统问题的解决途径进行分析和改进。 2. 描述控制总线扩展技术、数字量和模拟量的输入输出接口和过程通道的搭建与设计，能够运 用上述技术初步解决控制系统复杂工程问题中接口与通道设计的问题。 3. 描述数字控制的系统结构，描述数字控制的原理，掌握逐点比较插补算法和多轴步进电机驱 动控制技术。 4. 认识数字PID控制器的原理，培养学生运用数字控制器连续化设计技术的知识，在给定系统 性能指标的条件下，具有设计控制器的控制规律和相应的数字控制算法的能力。 5. 描述数字控制器离散化设计技术及计算机复杂控制技术，具备对复杂工程问题设计相应的数 字控制算法的能力。 6. 记住计算机控制系统设计的原则与步骤，描述解决复杂工程问题中的计算机控制系统的工程 设计和实现方法，具备分析、设计、开发和研究复杂计算机控制系统的工程实践能力
三、课程教学目标与毕业要求的对应关系 指标点 毕业要求 内容 HL 课程教学目标 1.工程知识：具有从事本专业相 13堂据控制系统建檬、分析和综合 关的数学、自然科学、工程基础 教学目标 和专业知识，并能够用于解决自 的基本方法，具有能够解决复杂 L 程问题的基本能力。 1、2、3 动控制领域的复杂工程问题。 2.问题分析：能够应用数学、自 然科学和工程科学的基本原理， 22能运用数学、自然科学和相关工 识别、表达、并通过文献研究分 程知识，对自动控制领域复杂工程 教学目标 H 问题进行能控、能和别及稳定性分 4、5 析自动控制领域的复杂工程宿 析， 并给出结论。 题，以获得有效结论。 3.设计开发解决方案：能够针 对自动控制领域复杂工程问题 3.1能够根据本行业的特定需求，清 设计解决方案，设计满足特定需 晰描述自动控制系统的设计任务， 求的系统，并能够在设计环节中 识别任务面临的各项制约条件，选 H 教学目标6 体现创新意识，考虑社会、健康 择怡当的方法进行系统综合性设 安全、法律、文化以及环境等因 素。 4、研究：能够基于专业理论知4.1能够运用自动化专业理论，采用 识，采用科学方法对自动控制领 科学方法对自动控制领域复杂工程 牧学目标 域的复杂工程问题进行研究，能问恩进行实验方案设计。 4、5 够根据问题设计实验，并对实验 4.2能够运用自动化专业理论，对实 结果进行综合分析，通过信息综 验过程和实验数据分析结果，通过 教学目标4 合得到有效结论。 信息综合得到合理有效的结论。 四、理论教学内容与要求 知识模 块 知识点 教学要求 计划 学时 目标 1计算 复球计算机控制系统的定义，以及实时、在 (1)计算机控制系统 机控制 的概念与典型形式 离线的含义：记住计算机控制系统的五 系统概 种典型形式，并描述各种形式的优缺点。 教学 目标1 述(2学 (2)工业控制计算机 描述工业控制计算机的组成和总线结构：了 时) 的组成及计算机控 制系统的发展趋势 解计算机控制系统的发展概祝和发展趋势。 24
24 三、课程教学目标与毕业要求的对应关系 毕业要求 指标点 课程教学目标 内容 H/L 1. 工程知识：具有从事本专业相 关的数学、自然科学、工程基础 和专业知识，并能够用于解决自 动控制领域的复杂工程问题。 1.3 掌握控制系统建模、分析和综合 的基本方法，具有能够解决复杂工 程问题的基本能力。 L 教学目标 1、2、3 2. 问题分析：能够应用数学、自 然科学和工程科学的基本原理， 识别、表达、并通过文献研究分 析自动控制领域的复杂工程问 题，以获得有效结论。 2.2 能运用数学、自然科学和相关工 程知识，对自动控制领域复杂工程 问题进行能控、能观测及稳定性分 析，并给出结论。 H 教学目标 4、5 3. 设计/开发解决方案：能够针 对自动控制领域复杂工程问题 设计解决方案，设计满足特定需 求的系统，并能够在设计环节中 体现创新意识，考虑社会、健康、 安全、法律、文化以及环境等因 素。 3.1 能够根据本行业的特定需求，清 晰描述自动控制系统的设计任务， 识别任务面临的各项制约条件，选 择恰当的方法进行系统综合性设 计。 H 教学目标 6 4、研究：能够基于专业理论知 识，采用科学方法对自动控制领 域的复杂工程问题进行研究，能 够根据问题设计实验，并对实验 结果进行综合分析，通过信息综 合得到有效结论。 4.1 能够运用自动化专业理论，采用 科学方法对自动控制领域复杂工程 问题进行实验方案设计。 H 教学目标 4、5 4.2 能够运用自动化专业理论，对实 验过程和实验数据分析结果，通过 信息综合得到合理有效的结论。 L 教学目标 4 四、理论教学内容与要求 知识模 块 知识点 教学要求 计划 学时 支撑 教学 目标 1 计算 机控制 系统概 述(2学 时) (1)计算机控制系统 的概念与典型形式 复述计算机控制系统的定义，以及实时、在 线、离线的含义；记住计算机控制系统的五 种典型形式，并描述各种形式的优缺点。 1 教学 目标1 (2)工业控制计算机 的组成及计算机控 制系统的发展趋势 描述工业控制计算机的组成和总线结构；了 解计算机控制系统的发展概况和发展趋势。 1
描述总线扩展技术，包括/O端口及地址分 1)总线扩展技术 配、VO端口编制方式和O端口地址译码技 2 术。理解基于ISA总线的端口扩展模板方 描述输入输出接口的定义，描述过程通道的 定义，理解数字量输入接口和输出接口硬件 (2)数字量输入输出 接口与过程通道 电路设计及软件程序设计，重点理解数字量 2 输入调理电路和数字量输出驱动电路，并将 相关知识应用于数字量输入输出通道设计。 描述模拟量输入通道设计及8路通道数据采 集程序设计，重点描述无源N变换电路和 2输入 有源V变换电路设计及应用。认识模拟量 输出接 (3)模拟量输入接口 输入通道中各个元器件的作用，特别是采 2 教学 口与过 与过程通道 目标2 程通道 样、量化和采样/保持器的原理及作用。重 (10学时) 点掌握8位AD转换器及与PC总线工业控制 机接口设计典型电路。 掌握模拟量输出通道设计及8路通道数据采 集程序设计方法，重点掌握8位DA转换器 及与PC总线工业控制机接口设计典型电 (④)模拟量输出接口 与过程通道 路。重点掌握单极性和双极性电压输出电 2 路。了解V变换器的作用和电路中的典型 应用。掌握模拟量输出通道模板的应用举 例。 认识干扰的含义和来源，区分串模干扰和共 (⑤)硬件抗干扰技术模干扰，并掌握共模干扰的抑制方法。分析 2 CPU抗干扰技术，掌握抗干扰的接地技术。 认识数字控制的定义，了解数控技术的发展 (1)数字控制基础 状况。分析数字控制的原理，描述数字控制 的方式和数控系统的分类。 3数字控 理解逐点比较法的直线插补和直线插补原 理，能运用所学原理实现相关程序的设计： 教学 制技术(6 学时) (2)插补原理 目标3 理解逐点比较法的圆弧插补算法及计算机程 2.5 序的实现，初步理解数字积分的直线插补和 圆弧插补算法。 (3)多轴步进电机驱描述步进电机的分类和工作原理，掌握步进 2.5 25
25 2 输入 输出接 口与过 程通道 (10 学时) (1)总线扩展技术 描述总线扩展技术，包括I/O端口及地址分 配、I/O端口编制方式和I/O端口地址译码技 术。理解基于ISA总线的端口扩展模板方 法。 2 教学 目标2 (2)数字量输入输出 接口与过程通道 描述输入输出接口的定义，描述过程通道的 定义，理解数字量输入接口和输出接口硬件 电路设计及软件程序设计，重点理解数字量 输入调理电路和数字量输出驱动电路，并将 相关知识应用于数字量输入输出通道设计。 2 (3)模拟量输入接口 与过程通道 描述模拟量输入通道设计及8路通道数据采 集程序设计，重点描述无源I/V变换电路和 有源I/V变换电路设计及应用。认识模拟量 输入通道中各个元器件的作用，特别是采 样、量化和采样/保持器的原理及作用。重 点掌握8位A/D转换器及与PC总线工业控制 机接口设计典型电路。 2 (4)模拟量输出接口 与过程通道 掌握模拟量输出通道设计及8路通道数据采 集程序设计方法，重点掌握8位D/A转换器 及与PC总线工业控制机接口设计典型电 路。重点掌握单极性和双极性电压输出电 路。了解V/I变换器的作用和电路中的典型 应用。掌握模拟量输出通道模板的应用举 例。 2 (5)硬件抗干扰技术 认识干扰的含义和来源，区分串模干扰和共 模干扰，并掌握共模干扰的抑制方法。分析 CPU抗干扰技术，掌握抗干扰的接地技术。 2 3 数字控 制技术(6 学时) (1)数字控制基础 认识数字控制的定义，了解数控技术的发展 状况。分析数字控制的原理，描述数字控制 的方式和数控系统的分类。 1 教学 目标3 (2)插补原理 理解逐点比较法的直线插补和直线插补原 理，能运用所学原理实现相关程序的设计； 理解逐点比较法的圆弧插补算法及计算机程 序的实现，初步理解数字积分的直线插补和 圆弧插补算法。 2.5 (3)多轴步进电机驱 描述步进电机的分类和工作原理，掌握步进 2.5
动控制技术 电机的工作方式和接口电路，重点掌握步进 电机的控制方法，并用单片机程序举例说明 步进电机的控制方法。 认识控制系统设计问题的三个要素，认识控 ()控制系统的性能制作用的受限条件，描述三个基本要素中的 0.5 指标分析 指标，包括稳态性能指标、动态性能指标和 抗干扰性能指标。 描述数字控制器的连续化设计的原理，掌握 连续化设计的一般步骤，重点掌握连续控制 器离散化的方法，尤其是双线性变换法、前 向差分法和后向差分法，重点掌握控制器的 计算机算法实现：描述模拟PID控制器的传 递函数，重点掌握数字PID位置型算法和增 (2)数字控制器的连量型算法的标准形式及计算机实现，并掌握 3.5 续化设计技术 两种算法的特点及工程中使用场合：了解数 字PD控制算法存在的问题，掌握改进数子 4常规 PD控制器的方法，积分项的改进、微分项 及复杂 的改进、时间最优PID控制以及带死区的 控制技 PD控制算法：掌提数字控制器的参数整定 解 术16学 4、5 方法，尤其是按简易工程法和凑试法确定 时) PID参数。 理解数字控制器的离散化设计步骤，了解数 3)数字控制器的离 字控制器根轨迹法：掌握最小拍控制器的设 6 散化设计技术 计，重点掌握最小拍有纹波和无纹波控制器 的设计。 重点掌握工业控制中常用的纯滞后控制技术 Smth预估控制原理，了解具有纯滞后补偿 4)纯滞后控制技术 的数字控制器的实现：重点掌握Dahlin算法 2 的数字控制器原理及设计方法，掌握振铃现 象及消除的方法。 认识串级控制在工业控制中的使用场合，掌 握串级控制的结构和原理，了解串级控制的 (⑤)串级控制技术 数字控制算法，了解副回路微分先行串级控 制算法。 26
26 动控制技术 电机的工作方式和接口电路，重点掌握步进 电机的控制方法，并用单片机程序举例说明 步进电机的控制方法。 4 常规 及复杂 控制技 术(16 学 时) (1)控制系统的性能 指标分析 认识控制系统设计问题的三个要素，认识控 制作用的受限条件，描述三个基本要素中的 指标，包括稳态性能指标、动态性能指标和 抗干扰性能指标。 0.5 教学 目标 4、5 (2)数字控制器的连 续化设计技术 描述数字控制器的连续化设计的原理，掌握 连续化设计的一般步骤，重点掌握连续控制 器离散化的方法，尤其是双线性变换法、前 向差分法和后向差分法，重点掌握控制器的 计算机算法实现；描述模拟PID控制器的传 递函数，重点掌握数字PID位置型算法和增 量型算法的标准形式及计算机实现，并掌握 两种算法的特点及工程中使用场合；了解数 字PID控制算法存在的问题，掌握改进数字 PID控制器的方法，积分项的改进、微分项 的改进、时间最优PID控制以及带死区的 PID控制算法；掌握数字控制器的参数整定 方法，尤其是按简易工程法和凑试法确定 PID参数。 3.5 (3)数字控制器的离 散化设计技术 理解数字控制器的离散化设计步骤，了解数 字控制器根轨迹法；掌握最小拍控制器的设 计，重点掌握最小拍有纹波和无纹波控制器 的设计。 6 (4)纯滞后控制技术 重点掌握工业控制中常用的纯滞后控制技术 Smith预估控制原理，了解具有纯滞后补偿 的数字控制器的实现；重点掌握Dahlin算法 的数字控制器原理及设计方法，掌握振铃现 象及消除的方法。 2 (5)串级控制技术 认识串级控制在工业控制中的使用场合，掌 握串级控制的结构和原理，了解串级控制的 数字控制算法，了解副回路微分先行串级控 制算法。 1
(6)前馈-反馈控制认识前馈反馈控制的结构和原理，理解数 技术 字前馈反锁控制算法 认识解耦控制原理，认识对角线矩阵法的解 7)解耦控制技术 耦补偿装置设计方法。 认识模块化与结构化程序设计、面向过程与 5应用 ()程序设计技术与 面向对象的程序设计、高级语言VO控制台 0.5 程序设 数据预处理技术 编程等知识 计与实 教学 (2)数字控制器的1 认识系统误差的自动校准、线性化处理和到 现技术(1 目标6 程实现与软件抗干 线性补偿、标度变化方法、越限报警处理等 学时) 知识，认识数字控制器的工程实现与数字滤 0.5 扰技术 波技术和开关量的软件抗干扰技术。 6人机 接口技 认识HMI/SCADA的含义、监控组态软件的体 术与监 人机接口技术与监 教学 系结构，认识监控组态软件和硬件设备的器 控组态 控组态软件 目标G 软件(I 据交换、IO设备驱动的作用、连接方式等。 学时) 7分布 认识系统集成的含义与框架、RS-232/RS 式测控 基于串行总线的 422/RS-485串行通信，掌握基于串行总线的 教学 网络技 控网铬技术和分布 测控网络技术、分布式控制系统。 2 术2学 目标( 式控制系统 时 8计算 堂握计算机控制系统设计的原则与步骤及 机控制 设计原则与步骤， 算机控制系统的工程设计与实现的方法。认 系统设 系统工程设计与实 识工程实例啤酒发酵过程计算机控制系统和 教学 2 计与实 机器人计算机控制系统。 目标G 现(2学 现，工程设计实例 时) 五、 实验教学内容与要求 实验 实验设 支撑 实验原理 教学要求 实验 计划 项目 备及材 类型 学时 教学 必做 选做 料 目标 本实验主要通过 认识AD、D/A转换TD 1讨 ADC0809和TLC7528 器的原理及接口方 ACC+ 种AD和D 转换 法 掌握典型AD 验系统 数据 芯片实现数据采集过 A转换接口芯片的 SST51系 程通道的设计以及数 原理及芯片的使用， 统板， 型 2 必做 采集 实验 据采集的程序设计方 熟练掌握接口的输 波器，万 法。 入输出数据采集的 用表等 27
27 (6)前馈-反馈控制 技术 认识前馈-反馈控制的结构和原理，理解数 字前馈-反馈控制算法。 1 (7)解耦控制技术 认识解耦控制原理，认识对角线矩阵法的解 耦补偿装置设计方法。 2 5 应用 程序设 计与实 现技术(1 学时) (1)程序设计技术与 数据预处理技术 认识模块化与结构化程序设计、面向过程与 面向对象的程序设计、高级语言I/O控制台 编程等知识。 0.5 教学 (2)数字控制器的工 目标6 程实现与软件抗干 扰技术 认识系统误差的自动校准、线性化处理和非 线性补偿、标度变化方法、越限报警处理等 知识，认识数字控制器的工程实现与数字滤 波技术和开关量的软件抗干扰技术。 0.5 6 人机 接口技 术与监 控组态 软件(1 学时) 人机接口技术与监 控组态软件 认识HMI/SCADA的含义、监控组态软件的体 系结构，认识监控组态软件和硬件设备的数 据交换、I/O设备驱动的作用、连接方式等。 1 教学 目标6 7 分布 式测控 网络技 术(2 学 时) 基于串行总线的测 控网络技术和分布 式控制系统 认识系统集成的含义与框架、RS-232/RS- 422/RS-485串行通信，掌握基于串行总线的 测控网络技术、分布式控制系统。 2 教学 目标6 8 计算 机控制 系统设 计与实 现(2 学 时) 设计原则与步骤， 系统工程设计与实 现，工程设计实例 掌握计算机控制系统设计的原则与步骤及计 算机控制系统的工程设计与实现的方法。认 识工程实例啤酒发酵过程计算机控制系统和 机器人计算机控制系统。 2 教学 目标6 五、实验教学内容与要求 实验 项目 实验原理 教学要求 实验设 备及材 料 实验 类型 计划 学时 支撑 教学 目标 必做/ 选做 1. 过 程通 道与 数据 采集 实验 本实验主要通过 ADC0809和TLC7528 两种A/D和D/A转换 芯片实现数据采集过 程通道的设计以及数 据采集的程序设计方 法。 认识 A/D、D/A 转换 器的原理及接口方 法。掌握典型 A/D、 D/A 转换接口芯片的 原理及芯片的使用， 熟练掌握接口的输 入输出数据采集的 TDACC+ 实 验系统， SST51 系 统板，示 波器，万 用表等 设计 型 2 教学 目标 2 必做
程序设计方法。 步进电机实际上是 认识步排由机工作 个歌冲/角度转换 0 原理，开环系转 本实验用数 冲分配器控制步进电 的数字程序控制原 理：掌握用程序实现 教学 机调速。编程控制脉 脉冲分配器的方法， 同实验1 设计 冲分配器产生周期性 型 目标 选做 并对四相八拍步进 的肤冲序列，步讲电 3 电机讲行顺序控制 机每接收到 一个脉冲 就按照规定方向走 以及正转和反转及 调速的方法。 步。 Pw PWM,简称脉宽调 制，即通过改变输出 掌握脉宽调制 脉宽的占空比，实现 (PWM的方法：掌握 教学 对直流电机的调速。 用程序实现脉宽调 同实验1 验证 2 目标 选做 流电 木验诵过程序实现 制，并对直流电机进 4 速控 wM,并对直流电 行调速控制的方法。 机进行调速控制。 实验采用转速 电 两个反馈环，电流环 认识温度闭环控制 系统的构成。掌据 对电网振动有较大的 抗扰作用。当定子相 PD控制规律，并且 教学 用算法实现。描漆 综合 申压幅值下降时，理 PID参数比例 微分 同实验1 论上异步电机带载 型 4 目标 必做 积分的含义 4、6 力按照电压的平方 PD参数整定的工程 率下降，转速也下 方法。 降，可以实现调速。 六、考核要求及考核方式 1.考核要求 1)误程考核内容应能够切实考核是否达成各项课程目标： (2)考核内容至少覆盖本课程知识点的60%： (3)同一学期试卷中(4、B)试题重复率不超过20%，近三个学年试卷试题重复率不超过20%： (4)考核难度：基本难度题约60%，中等难度题约30%，高等难度题约10%。 2、考核方式 考核环节权重(%) 备注 期末考试 80 闭拳老武 平时考核 10 作业、出勤、课堂小测验 实验成绩 10 包括做实验、上机、实验报告完成情况及运用所学专业知识解决 问题的能力等。 28
28 程序设计方法。 2. 开环 系统 的数 字程 序控 制实 验 步进电机实际上是一 个脉冲/角度转换 器，本实验用数字脉 冲分配器控制步进电 机调速。编程控制脉 冲分配器产生周期性 的脉冲序列，步进电 机每接收到一个脉冲 就按照规定方向走一 步。 认识步进电机工作 原理，描述开环系统 的数字程序控制原 理；掌握用程序实现 脉冲分配器的方法， 并对四相八拍步进 电机进行顺序控制 以及正转和反转及 调速的方法。 同实验1 设计 型 2 教学 目标 3 选做 3. 数字 PW M发 生器 和直 流电 机调 速控 制实 验 PWM，简称脉宽调 制，即通过改变输出 脉宽的占空比，实现 对直流电机的调速。 本实验通过程序实现 PWM，并对直流电 机进行调速控制。 掌 握 脉 宽 调 制 (PWM)的方法；掌握 用程序实现脉宽调 制，并对直流电机进 行调速控制的方法。 同实验 1 验证 型 2 教学 目标 4 选做 4. 温度 闭环 控制 系统 的设 计实 验 实验采用转速、电流 两个反馈环，电流环 对电网振动有较大的 抗扰作用。当定子相 电压幅值下降时，理 论上异步电机带载能 力按照电压的平方速 率下降，转速也下 降，可以实现调速。 认识温度闭环控制 系统的构成。掌握 PID 控制规律，并且 用算法实现。描述 PID 参数比例、微分 、积分的含义，掌握 PID 参数整定的工程 方法。 同实验 1 综合 型 4 教学 目标 4、6 必做 六、考核要求及考核方式 1. 考核要求 (1)课程考核内容应能够切实考核是否达成各项课程目标； (2)考核内容至少覆盖本课程知识点的60%； (3)同一学期试卷中(A、B)试题重复率不超过20%，近三个学年试卷试题重复率不超过20%； (4)考核难度：基本难度题约60%，中等难度题约30%，高等难度题约10%。 2、考核方式 考核环节 权重(%) 备注 期末考试 80 闭卷考试 平时考核 10 作业、出勤、课堂小测验 实验成绩 10 包括做实验、上机、实验报告完成情况及运用所学专业知识解决 问题的能力等
