式(3)中:-=是(--)的模;-P是(-以)的模; O是(-)的幅角;,是(-P)的幅角;是$的幅角; k=0,±1,+2…,n=N+r 式(3)叫根轨迹方程,此方程又可分为下面两个方程: s-p K ∑0-N-∑的=(2k+1)zk=0,±1±2, (5) 式(4)叫根轨迹的幅值条件,式(5)叫根轨迹的相角条件.在S平面 上凡满足相角条件的点一定是闭环极点,即是闭环特征方程的根, 凡不满足相角条件的点一定不是闭环极点,因此相角条件是绘制 根轨迹的充分必要条件.根轨迹上某一点对应的K的值可由幅 值条件求出式(3)中: 式(3)叫根轨迹方程, 此方程又可分为下面两个方程: i s − z 是 ( )i s − z 的模; j s − p 是 ( )j s − p 的模;  i 是 ( )i s − z 的幅角;  j 是 ( )j s − p 的幅角; k = 0,1,2 , n = N + r (2 1) 0, 1, 2, (5) (4) 1 1 1 ' 1 − − = + =    − − =     = = = = N k k s z s p K r j j m i i m i i r j j     式(4)叫根轨迹的幅值条件, 式(5)叫根轨迹的相角条件. 在S平面 上凡满足相角条件的点一定是闭环极点, 即是闭环特征方程的根, 凡不满足相角条件的点一定不是闭环极点, 因此相角条件是绘制 根轨迹的充分必要条件. 根轨迹上某一点对应的K’的值可由幅 值条件求出.  是 s 的幅角;