式(1)中:5是G(S)的零点,i=1,2 P,是G(S)的非零极点,j=1,2…r s表示有N个数值为的极点,且Nr=n,n为系统的 阶数 K叫开环系统的增益,K”叫开环系统的根轨迹增益, K与K的本质相同,仅它们间的值有一系数关系,即: K= K (2) ∏I(-P2) 闭环系统的特征方程为1+G()=0,即:G0(s)=-1,将式(1)代入 K∏I(s-=,)KII s-2e e(2k+1)x(3) SI(s-P) j(N+∑) IIIs-p式(1)中: 阶数. i z 是G0(S)的零点, i=1,2,….m j p 是G0(S)的非零极点, j=1,2,….r N s 表示有N个数值为0的极点, 且N+ r=n, n为系统的 K叫开环系统的增益, K’叫开环系统的根轨迹增益, K与K’的本质相同, 仅它们间的值有一系数关系, 即: (2) ( ) ( ) 1 ' 1   = = − − = r j j m i i p z K K 闭环系统的特征方程为: 1+ G0 (s) = 0 ,即: G0 (s) = −1 ,将式(1)代入 (3) ( ) ( ) (2 1) 1 ( ) 1 ' 1 1 ' 1 1     + = + = = = = − − = − −       = = j k r j j N j N m i j i r j j N m i i e s s p e K s z e s s p K s z r j j m i i