2.根轨迹方程 闭环控制系统的一般结构图如下所示: R(SI GI(s) G2S Y(S) H(S) 其开环传递函数G(s)=G(s)G2(S)H(s),开环传递函数是各 个环节传递函数的乘积形式由于系统中各个环节一般为典型环 节,而典型环节的传递函数一般不超过二阶,其分子和分母的S 多项式极易因式分解,从而开环传递函数的零极点也容易获得 因此,闭环系统的开环传递函数可表为 K∏I(s+1)KI(-=,) sI(zS+1)s∏I(s-p,)2. 根轨迹方程 闭环控制系统的一般结构图如下所示: H(S) R(S) G1(S) G2(S) Y(S) 其开环传递函数 ( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 2 G s = G s G s H s , 开环传递函数是各 个环节传递函数的乘积形式. 由于系统中各个环节一般为典型环 节, 而典型环节的传递函数一般不超过二阶, 其分子和分母的S 多项式极易因式分解, 从而开环传递函数的零极点也容易获得. 因此, 闭环系统的开环传递函数可表为: (1) ( ) ( ) ( 1) ( 1) ( ) 1 1 ' 1 1 0     = = = = − − = + + = r j j N m i i r j j N m i i s s p K s z s s K Ts G s 