5.15如图题515所示系统,采用微分补偿复合控制。当输入为r()=t时,要求系统稳态误差的终值为0, 试确定参数z4的值。 E(s) s(1+7s) 答案: 5.16控制系统结构图如图题5.16所示,要求: (1)计算测速反馈校正(τ1=0,z2=0.1)时,系统的动态性能指标σ%,1,和单位斜坡输入作用 下的稳态误差e (2)计算当比例一微分校正(τ1=0.1,2=0)时,系统的动态性能指标σ%,t,及单位斜坡输入 作用下的稳态误差en R(s) E(s)y s(s+1) T25 图题5.16 *答案:(1)%=35.1%,t1=3.5,e=0.2 (2)%=75.7%,l,=3.1,e=0. 517控制系统结构图如图题5.17所示。 (1)当K=25,Kr=0时,求系统的阻尼比5,无阻尼自然振荡角频率on以及单位斜坡输入作 用下的稳态误差e。; (2)当K=25时,求K/取何值能使闭环系统的阻尼比5=0.707,并求单位斜坡输入作用下的稳 态误差e (3)欲使5=0.707,单位斜坡输入作用时的稳态误差em=0.12,求K和Kr (s) C 图题5.17 答案:(1)On=5,5=0.3,e=3/254 5.15 如图题 5.15 所示系统，采用微分补偿复合控制。当输入为 r(t) = t 时，要求系统稳态误差的终值为 0， 试确定参数 d τ 的值。 图题 5.15 答案： K d 1 τ = 5.16 控制系统结构图如图题 5.16 所示，要求： (1) 计算测速反馈校正（ 1 τ ＝０， 2 τ ＝０.１）时，系统的动态性能指标 s σ %,t 和单位斜坡输入作用 下的稳态误差 ss e ； (2) 计算当比例—微分校正（ 1 τ ＝０.１， 2 τ ＝０）时，系统的动态性能指标 s σ %,t 及单位斜坡输入 作用下的稳态误差 ss e 。 图题 5.16 *答案：（1）σ % = 35.1% ，ts = 3.5 ，ess = 0.2 （2）σ % = 75.7% ，ts = 3.1 ，ess = 0.1 5.17 控制系统结构图如图题 5.17 所示。 (1) 当 K = 25， K f = 0时，求系统的阻尼比ξ ，无阻尼自然振荡角频率ω n 以及单位斜坡输入作 用下的稳态误差 ss e ； (2) 当 K = 25时，求 K f 取何值能使闭环系统的阻尼比ξ ＝0.707，并求单位斜坡输入作用下的稳 态误差 ss e ； (3) 欲使ξ ＝0.707，单位斜坡输入作用时的稳态误差 ssr e ＝0.12，求 K 和 K f 。 图题 5.17 答案：（1）ω n = 5,ξ = 0.3,ess = 3/ 25 R(s) E(s) C(s) K 3 1 ⊗ ⊗ s + − K f s 1 − E(s) s(1 Ts ) K + R(s) s d τ C(s) R(s) C(s) ( 1) 10 ⊗ s s + ⊗ − s2 τ − s1 τ ⊗ E(s)