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[13]苏位峰.异步电机自抗扰矢量控制调速系统[D]北京： [5]刘国海，杨官学.基于神经网络广义逆的感应电机变频系 清华大学，2004. 统内模控制[J].江苏大学学报：自然科学版，2010,31 SU Weifeng.Active disturbances rejection control of field- (1):63-67 oriented induction motor drive system[]].Beijing:Tsing- LIU Guohai,YANG Guanxue.Internal model control of in- hua University,2004. duction motor variable frequency speed control system based [14]胡寿松.自动控制原理[M].北京：科学出版社，2007. on neural network generalized inverse[J].Journal of Jiangsu 作者简介： University:Natural Science Edition,2010,31(1):63-67. 李鹏，男，1981年生，工程师，主要 [6]张文辉，马静，高九州.基于神经网络的空间柔性机械臂 研究方向为机器人技术、电气传动技 PID快速学习控制[J].应用科技，2011,38(5)：14. 术.发表学术论文15篇，其中被SCI检 ZHANG Wenhui,MA Jing,GAO Jiuzhou.Fast learning 索1篇、E检索11篇，授权专利2项. PID control over space flexible manipulators based on neural network[J].Applied Science and Technology,2011,38 (5):1-4. [7]李庆春，沈德耀.一种PID模糊控制器(fuz四PI+fuzD 王胜勇，男，1971年生，高级工程 型)[J].控制与决策，2009,24(7)：1038-1042 师，主要研究方向为冶金自动化技术 LI Qingchun,SHEN Deyao.Brand-new PID fuzzy controller 曾获国家科技进步一等奖、国家优秀工 fuzzy PI+fuzzy ID)J].Control and Decision,2009,24 程设计奖及7项行业设计奖，发表学术 (7):1038-1042. 论文4篇，授权专利10项. [8]王秀君，胡协和.一种改进的单神经元PD控制策略[J]. 浙江大学学报：工学版，2011,45(8)：1498-1501 WANG Xiujun,HU Xiehe.An improved control strategy of 卢家斌，男，1965年生，高级工程 single neuron PID[J].Journal of Zhejiang University:Engi- 师，主要研究方向为冶金自动化技术。 neering Science,2011,45(8):1498-1501. 发表学术论文3篇授权专利10项. [9]MOHAN B M,SINHA A.The simplest fuzzy PID control- lers:mathematical models and stability analysis[J].Soft Computing,2006,10(10):961-975. [10]CHEN Y Q,MOORE K L.Relay feedback tuning of robust PID controllers with iso-damping property[J].IEEE 黄心汉.男，1946年生，教授，博士 Transactions on Systems,Man,and Cybernetics,Part B: 生导师，主要研究方向为智能控制、智 Cybernetics,2005,35(1):23-31. 能机器人、多传感器集成与信息融合、 [11]JENG J C,HUANG H P,LIN F Y.Modified relay feed- 图像处理与模式识别等.主持了国家自 back approach for controller tuning based on assessment of 然科学基金项目5项、国家“863”计划 gain and phase margins[J].Industrial and Engineering 项目4项和部级项目多项.发表学术论文 Chemistry Research,2006,45(12):4043-4051. 200余篇，出版专著1部，授权专利7项电柔性机械臂振动控制研究[ Ｊ].振动与冲击ꎬ ２０１０ꎬ ２９ (１２): １８１￣１８６. ＣＡＯ Ｑｉｎｇｓｏｎｇꎬ ＺＨＯＵ Ｊｉｈｕｉꎬ ＬＩ Ｌｉｎꎬ ｅｔ ａｌ. Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｃｏｎ￣ ｔｒｏｌ ｏｆ ｐｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｆｕｚｚｙ ｓｅｌｆ￣ ｔｕｎｉｎｇ ＰＩＤ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ[ Ｊ]. Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｓｈｏｃｋꎬ ２０１０ꎬ ２９(１２): １８１￣１８６. [５]刘国海ꎬ杨官学.基于神经网络广义逆的感应电机变频系 统内模控制[ Ｊ].江苏大学学报:自然科学版ꎬ ２０１０ꎬ ３１ (１): ６３￣６７. ＬＩＵ Ｇｕｏｈａｉꎬ ＹＡＮＧ Ｇｕａｎｘｕｅ. Ｉｎｔｅｒｎａｌ ｍｏｄｅｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｉｎ￣ ｄｕｃｔｉｏｎ ｍｏｔｏｒ ｖａｒｉａｂｌｅ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ ｉｎｖｅｒｓｅ[Ｊ]. Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｊｉａｎｇｓｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ: Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎꎬ ２０１０ꎬ ３１(１): ６３￣６７. [６]张文辉ꎬ马静ꎬ高九州.基于神经网络的空间柔性机械臂 ＰＩＤ 快速学习控制[Ｊ].应用科技ꎬ ２０１１ꎬ ３８(５): １￣４. ＺＨＡＮＧ Ｗｅｎｈｕｉꎬ ＭＡ Ｊｉｎｇꎬ ＧＡＯ Ｊｉｕｚｈｏｕ. Ｆａｓｔ ｌｅａｒｎｉｎｇ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｖｅｒ ｓｐａｃｅ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ[ Ｊ]. Ａｐｐｌｉｅｄ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬ ２０１１ꎬ ３８ (５): １￣４. [７]李庆春ꎬ沈德耀.一种 ＰＩＤ 模糊控制器( ｆｕｚｚｙ ＰＩ＋ｆｕｚｚｙ ＩＤ 型)[Ｊ].控制与决策ꎬ ２００９ꎬ ２４(７): １０３８￣１０４２. ＬＩ Ｑｉｎｇｃｈｕｎꎬ ＳＨＥＮ Ｄｅｙａｏ. Ｂｒａｎｄ￣ｎｅｗ ＰＩＤ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ (ｆｕｚｚｙ ＰＩ＋ｆｕｚｚｙ ＩＤ) [ Ｊ]. Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ｄｅｃｉｓｉｏｎꎬ ２００９ꎬ ２４ (７): １０３８￣１０４２. [８]王秀君ꎬ胡协和.一种改进的单神经元 ＰＩＤ 控制策略[ Ｊ]. 浙江大学学报:工学版ꎬ ２０１１ꎬ ４５(８): １４９８￣１５０１. ＷＡＮＧ Ｘｉｕｊｕｎꎬ ＨＵ Ｘｉｅｈｅ. Ａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｏｆ ｓｉｎｇｌｅ ｎｅｕｒｏｎ ＰＩＤ[Ｊ]. Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ: Ｅｎｇｉ￣ ｎｅｅｒｉｎｇ Ｓｃｉｅｎｃｅꎬ ２０１１ꎬ ４５(８): １４９８￣１５０１. [９]ＭＯＨＡＮ Ｂ Ｍꎬ ＳＩＮＨＡ Ａ. Ｔｈｅ ｓｉｍｐｌｅｓｔ ｆｕｚｚｙ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ￣ ｌｅｒｓ: ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌｓ ａｎｄ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎａｌｙｓｉｓ [ Ｊ]. Ｓｏｆｔ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇꎬ ２００６ꎬ １０(１０): ９６１￣９７５. [１０]ＣＨＥＮ Ｙ Ｑꎬ ＭＯＯＲＥ Ｋ Ｌ. Ｒｅｌａｙ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｔｕｎｉｎｇ ｏｆ ｒｏｂｕｓｔ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ ｗｉｔｈ ｉｓｏ￣ｄａｍｐｉｎｇ ｐｒｏｐｅｒｔｙ[Ｊ]. ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓꎬ Ｍａｎꎬ ａｎｄ Ｃｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓꎬ Ｐａｒｔ Ｂ: Ｃｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓꎬ ２００５ꎬ ３５(１): ２３￣３１. [１１]ＪＥＮＧ Ｊ Ｃꎬ ＨＵＡＮＧ Ｈ Ｐꎬ ＬＩＮ Ｆ Ｙ. Ｍｏｄｉｆｉｅｄ ｒｅｌａｙ ｆｅｅｄ￣ ｂａｃｋ ａｐｐｒｏａｃｈ ｆｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｔｕｎｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａｓｓｅｓｓｍｅｎｔ ｏｆ ｇａｉｎ ａｎｄ ｐｈａｓｅ ｍａｒｇｉｎｓ [ Ｊ]. Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｈｅｍｉｓｔｒｙ Ｒｅｓｅａｒｃｈꎬ ２００６ꎬ ４５(１２): ４０４３￣４０５１. [１２]方斌.时滞系统 ＰＩＤ 控制器增益的稳定范围研究[ Ｊ].信 息与控制ꎬ ２００９ꎬ ３８(５): ５４６￣５５１. ＦＡＮＧ Ｂｉｎ. Ｏｎ ｇａｉｎ ｓｔａｂｉｌｉｚｉｎｇ ｒｅｇｉｏｎｓ ｏｆ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙ ｓｙｓｔｅｍｓ[Ｊ]. Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌꎬ ２００９ꎬ ３８ (５): ５４６￣５５１. [１３]苏位峰.异步电机自抗扰矢量控制调速系统[Ｄ].北京: 清华大学ꎬ ２００４. ＳＵ Ｗｅｉｆｅｎｇ. Ａｃｔｉｖｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ ｒｅｊｅｃｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｆｉｅｌｄ￣ ｏｒｉｅｎｔｅｄ ｉｎｄｕｃｔｉｏｎ ｍｏｔｏｒ ｄｒｉｖｅ ｓｙｓｔｅｍ[ Ｊ]. Ｂｅｉｊｉｎｇ: Ｔｓｉｎｇ￣ ｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬ ２００４. [１４]胡寿松.自动控制原理[Ｍ].北京:科学出版社ꎬ ２００７. 作者简介: 李鹏ꎬ男ꎬ１９８１ 年生ꎬ工程师ꎬ主要 研究方向为机器人技术、电气传动技 术.发表学术论文 １５ 篇ꎬ其中被 ＳＣＩ 检 索 １ 篇、ＥＩ 检索 １１ 篇ꎬ授权专利 ２ 项. 王胜勇ꎬ男ꎬ１９７１ 年生ꎬ高级工程 师ꎬ主要研究方向为冶金自动化技术. 曾获国家科技进步一等奖、国家优秀工 程设计奖及 ７ 项行业设计奖ꎬ发表学术 论文 ４ 篇ꎬ授权专利 １０ 项. 卢家斌ꎬ男ꎬ１９６５ 年生ꎬ高级工程 师ꎬ主要研究方向为冶金自动化技术. 发表学术论文 ３ 篇ꎬ授权专利 １０ 项. 黄心汉ꎬ男ꎬ１９４６ 年生ꎬ教授ꎬ博士 生导师ꎬ主要研究方向为智能控制、智 能机器人、多传感器集成与信息融合、 图像处理与模式识别等.主持了国家自 然科学基金项目 ５ 项、国家“８６３”计划 项目 ４ 项和部级项目多项.发表学术论文 ２００ 余篇ꎬ出版专著 １ 部ꎬ授权专利 ７ 项. 􀅰４５２􀅰 智 能 系 统 学 报 第 ８ 卷