输入/输出水平模型到内部模型的变换(续) 则有 -a,y+u(t) a, n-a,rn-I-,.a,x+u(t) 将上述n个一阶微分方程写成矩阵形式可得 +.u 0 (6) xn输入/输出水平模型到内部模型的变换（续） • 则有 • 将上述n个一阶微分方程写成矩阵形式可得 • （6） ( ) 2 2 1 2 1 1 a y u t dt d y a dt d y a dt d y x n n n n n n n n = = − − − − + − − − −  ( ) 1 2 1 1 a x a x a x u t = − n − n− −− n + x u             +                             − − − − =             − − 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 2 1 1 2 1                 n n n n x x x a a a a n 2 1 x x x =