计算机构自由度(设n个活动构件,P,个低副,P个高副 F=3-2P1-P 二、机构具有确定运动的条件 P=3×3-2 原动件数>F,机 数=机构自由 荆州职业技术学院荆州职业技术学院 二、机构具有确定运动的条件 2 3 4 1 1 F = 33− 24 − 0 =1 （原动件数>F，机构破坏） 原动件数=机构自由度 一、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）