我们首先以单输入单输出系统为例。 考虑系统下面的单输入单输出系统: X=aX+bu Y=cX 其中P和C是维矢量,\是×W矩阵, 及Ⅰ是标量。 定理:上面的单输入单输出系统是可控的充分必要 条件是可控性判别矩阵我们首先以单输入单输出系统为例 。 考虑系统下面的单输入单输出系统： T X AX bu Y c X = + = 其中 和 是 维矢量， 是 矩阵， b c n A n n  u 及 是标量。 Y 定理： 上面的单输入单输出系统是可控的充分必要 条件是可控性判别矩阵