R R RP DaO Ro L RP (a)原理图 扰动 给定 n 放大器触发器 晶阐管可 电动机 装置 控整流器 控制装置 受控对象 转速反 馈装置 (b)方框图(-) ut ug 扰动 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n (b) 方框图 ue udo RP1 ug R0 R0 R1 -ut RP2 - + - + +  TG uc udo M (a) 原理图 +