55阌环频阜特性 5.15.25.35.4 闭环频率特性曲线绘制的方法 等M圆和等N圆 0尼柯尔斯曲线 Gio)Go)∠Gio) 0G(s),00)21+Gi1+o(o)∠G(i) =M()∠c(o) 1+G(s 注意:尼柯尔斯图是根据单位负反馈结构绘制的,若系统不是 单位反馈结构,则必须进行适当的变换之后才能运用此图。 G(S) G(SHO PIS 1+G(SH(S) 1+G(S)H(S)H(s) 如何利用闭环频率特性分析动态响应: “频带宽、峰值小,过渡过程性能好” o时域指标估算中利用的对应关系: →o% y=rcg12C、41x2)22越大越大y→5→》1 M.≈ sInr5.5 闭环频率特性 o 等M圆和等N圆 o 尼柯尔斯曲线 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) , ( ) 1 ( ) ( ) ( )          =  +   = +  = +  = M G j G j G j G j G j G j j G s G s s ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s H s G s H s G s H s G s s + = +  = 越 大越 大     ) ], 4 1 2 1 [2 ( 2 1 4 2 + − = arctg    → → → s t  n    % sin 1 Mr  注意：尼柯尔斯图是根据单位负反馈结构绘制的，若系统不是 单位反馈结构，则必须进行适当的变换之后才能运用此图。 •如何利用闭环频率特性分析动态响应： “频带宽、峰值小，过渡过程性能好” o时域指标估算中利用的对应关系： 5.1 5.2 5.3 5.4 ▪ 闭环频率特性曲线绘制的方法