解：动点：C(CD上)，动系：OAB 绝对运动：铅直线运动： 相对运动：斜直线运动： 牵连运动：转动 0a=0。+0 D。=,830°=0Co1g30=y cos30°o830= rω 3 +a=+a0@+ 中 X a,c0s30°=-ac0s30°+0+ak =10N3rw2 aa = 注意！不要掉了ak 9 VA D 解： AB作平面运动，用速度投影 定理求VB VBC0S30°=y4=ro C为轮B的瞬心，有： VB ROBC 请思考：当中=90时vo= VD =2R@BC =2VB =4v3 r0 3C B A O D ω φ ve 解: 动点:C(CD上), 动系:OAB 绝对运动: 铅直线运动; 相对运动: 斜直线运动; 牵连运动: 转动 υ a =υ e +υ r va vr     tg30 cos30 r υa = ve tg30 = OCωtg30 =  rω 3 2 = k τ r τ n e τ n a n a a a a a a a a e r + = + + + + ar ae ak ? ? k n aa cos30 a cos30 0 a e = − + +   2 a 3 rω 9 10 a = 注意!不要掉了ak ω O A B D φ R r 解: vA vB C ωBC vB = vA = r  cos30 C为轮B的瞬心,有: AB作平面运动,用速度投影 定理求VB: B R BC v =  vD D BC B v = 2R = 2v r 3 4 3 = 请思考:当φ=900时vD=?