2、能控性指数 定义4-2 对完全能控线性连续定常系统 文=Ax+Bu,x(0)=x。,t≥0 定义系统的能控性指数为从，u是使下式成立的最 小整数 u min rank[B AB...AB]=n (4-57) 对单输入完全能控系统，有从=n。 对多输入系统，不妨设矩阵B为满秩。 U=[bb…b,AbAb,…Ab…Am-bA22 2、能控性指数 定义4-2 对完全能控线性连续定常系统 定义系统的能控性指数为 ， 是使下式成立的最 小整数 （4—57） 0 x  Ax  Bu , x(0)  x , t  0   1 min{rank[B AB A B] n}        对单输入完全能控系统，有   n 。 对多输入系统，不妨设矩阵 B 为满秩。 1 1 1 1 2 1 2 1 2 [ ]    U  b b b Ab Ab  Ab A b A b  A b n n n p p p