单位速度输入时: E(z)=Φ(z)R(z)=(1-z)2 Tz (1-z e(0)=0,e(1)=T,e(2=e(3)=…e(nm)=0 单位加速度输入时: E(z)=2(z)R(z)=(1-x2)3 T2z(1+z-)T z+—z 2(1-z 2 2 e(0)=0,e(1)=-,e(2) e(3)=e(4)=…+e(n)=0 2 2 对应于不同典型输入,系统经过T,2T,3T,系统达到稳定。 对应不同典型输入,为得到最少拍响应,应选择合适的Φ(z) 对应于典型输入,选定①(2)后,可根据G(a得到D(z) DO G(z)①,(z) 返回单位速度输入时： 1 1 2 1 1 2 (1 ) ( ) ( ) ( ) (1 ) − − − − = − =  = − Tz z Tz E z z R z z e e(0) = 0, e(1) =T , e(2) = e(3) =e(n) = 0 单位加速度输入时： 2 2 1 2 1 3 2 1 1 1 3 2(1 ) 2 2 (1 ) ( ) ( ) ( ) (1 ) − − − − − − = + − + =  = − z T z T z T z z E z z R z z e , (3) (4) ( ) 0 2 , (2) 2 (0) 0, (1) 2 2 = = = e = e = + e n = T e T e e  ►对应于不同典型输入，系统经过T，2T，3T，系统达到稳定。 ►对应不同典型输入，为得到最少拍响应，应选择合适的Φe (z)。 ► 对应于典型输入，选定Φe (z)后，可根据G(z)得到D(z)。 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) G z z z D z e e  −  = 返回