·76. 刘贺平等：广义积分器型直接极点配置自适应控制 Vol.17 No.I 证明：(27)式中的入可以看作是中心位于日的参数空间的半径，由递推最小二乘 算法特性可知，如果(27)式成立则有： 10(t)-0"〈2 t≥1 (28) 又由(1-z)L(z)和H(z)的互质性及参数递推估计的有界性(28)式即可得出引 理结论· 定理：自适应控制算法(21)~(26)式在前述的假定条件下，根据引理，自适应控 制系统具有以下特性： (1)u(t)、y(t)有界，t; (2)闭环系统的控制特性满足： lim[x(:-)y(t)-B(t-1,z-1)H(t-1,z-1)y,(t月=0 证明：用类似文献[5]的方法即可得证. 4结、论 本文提供了一种直接极点配置自适应控制的设计法，是文献[3]和[4]自适应控制 算法的拓展和延伸.通过广义积分器的导人不仅降低了估计器的阶，而且可以消除各 种类型的确定扰动，适合于更广泛的参考输入， 参考文献 1 Astorom K J.Direct Methods for Nonminimum Phase Systems.In:Proc 19th IEEE Conference on Decision and Contr.New Mexico:IEEE Control Systems Society,1980.611~615 2 Elliott H.Direct Adaptive Pole Placement with Application to Nonminimum Phase Systems.IEEE Trans Automatic Control,1982,AC27(3),720~722 3 Kim H.Direct Adaptive Control with Integaral Action for Nonminimum Phase Systems. IEEE Trans Automatic Control,1982,AC32(2):438~442 4 Janecki D.Direct Adaptive Pole Placement for Plants Having Purly Deterministic Disturbances.IEEE Trans Automatic Control,1987,AC32(2):187~189 5 Goodwin G C,Sin K S.Filtering Prediction and Control.USA:Prentice-Hall Inc.1984刘贺平 等 广义积分器型 直接极点配置 自适应控 制 证 明 式 中 的 又 可 以 看 作 是 中 心 位 于 的 参 数 空 间 的 半 径 由 递 推 最 小 二 乘 算 法 特 性 可 知 ， 如 果 式 成 立 则 有 一 久 又 由 一 丁 ’ 一 ’ 和 一 ’ 的 互 质 性 及 参 数 递 推 估 计 的 有 界 性 式 即 可 得 出 引 理 结 论 定 理 自适 应 控 制 算 法 一 式 在 前 述 的 假 定 条 件 下 ， 根 据 引 理 ， 自适 应 控 制 系 统 具 有 以 下 特 性 、 夕 有 界 ， 丫 闭 环 系 统 的 控 制 特 性 满 足 一 ’ 夕 一 一 ， 一 ’ 一 ， 一 ’ 夕 证 明 用 类 似 文 献 【 的 方 法 即 可 得 证 结 、 论 本 文 提 供 了 一 种 直 接 极 点 配 置 自适 应 控 制 的 设 计 法 ， 是 文 献 【 和 【 自适 应 控 制 算 法 的 拓 展 和 延 伸 通 过 广 义 积 分 器 的 导 人 不 仅 降 低 了 估 计 器 的 阶 ， 而 且 可 以 消 除 各 种 类 型 的 确 定 扰 动 ， 适 合 于 更 广 泛 的 参 考 输 人 参 考 文 献 代泊 卜记 范 山 外 日住巧 灰刘 ， 一 ， ， ， 一 ， ， ， ， 一 ， 一 们