2-1几何不变体系与几何可变体系 常见约束 1链杆：两端用铰与其它物体相连的刚片， 可以是直杆、折杆、曲杆： 作用：一个支链杆可以减 少一个自由度。 2单铰：连接两个刚片的铰； 作用：一个单铰可以减 少二个自由度。 两个不共线的支链杆相当于一个单铰。 2-1几何不变体系与几何可变体系 常见约束 1 链杆：两端用铰与其它物体相连的刚片, 可以是直杆、折杆、曲杆； 作用：一个支链杆可以减 少一个自由度。 2 单铰：连接两个刚片的铰； 作用： 一个单铰可以减 少二个自由度。 两个不共线的支链杆相当于一个单铰