41根轨迹法的基本概念 辐角条件:(充分必要条件) N ∑4(s+=)-∑∠(+p1)=∑a1-∑B =±180°(1+2)(=0,1,2,…) 式中:a1一开环有限零点到s点的矢量辐角; β,一开环极点到s点的矢量辐角; 满足幅值条件和辐角条件的s值,就是特征方程式的 根,也就是闭环极点 1414 辐角条件：（充分必要条件） 4.1 根轨迹法的基本概念 式中： —开环有限零点到s点的矢量辐角； —开环极点到s点的矢量辐角； 满足幅值条件和辐角条件的s值，就是特征方程式的 根，也就是闭环极点。 ( ) ( ) 1 1 1 1 ( ) ( ) m n m n i j i j i j i j N s s z s p D s   = = = =  =  + −  + = −     180 (1 2 ) ( 0,1,2, ) o =  + =    i  j