用:(n.)=(m)+12,作为备 Lyapunov画数,可得 =[()+g(m)(m)+ 8(7)=+ ≤-W(m)+ o8()+2v 选取 8(m)-k,k>0 (7.6) on 得到 ≤-W()-k2 引理考虑系统(7.3)-(7.4),设是(7.3)的稳定状 态反馈控制律(0)=0 ,对于某个並建匦徵数 是满足(7.5)的 Lyapunov函数。则状态反馈控制律 (7.6)可稳定系统(7.3)-(7.4)的原点 其中(m)+[5-叭()/2为系统的 Lyapunov函数。 老發哪電堂用 ,作为备选Lyapunov函数，可得 选取 （7.6） 得到 1 2 ( , ) ( ) 2 V V z c    = + [ ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) c V V V f g g z zv V W g z zv             = + + +     − + +  ( ) , 0 V v g kz k    = − −   2 ( ) V W kz c  − −  引理 考虑系统(7.3)-(7.4)，设 是(7.3)的稳定状 态反馈控制律 ， 对 于 某 个 正 定 函 数 是满足(7.5)的Lyapunov函数。则状态反馈控制律 (7.6)可稳定系统(7.3)-(7.4)的原点. 其中 为系统的Lyapunov函数。  ( ) (0) 0 = W V ( ), ( )   2 V( ) [ ( )] / 2     + −