微机控制技术·第11章·状态空间设计法 满秩,观测器可任意极点配置 设闭环观测器方程 X(k+1)=Ar(k)+ Bu(k)+Lly(k)-yk)),L Ly 误差状态方程的特征方程为 ZI-A+LC=0 1101=0 L2 -1/=0 +(L2-2)2+1-L1-L2=0 期望特征方程:(x-0.2)-0.3)=0 较系数得:L1=-0.56,L2=1.5 2)Qe=[BABl=\\ rank(Q)=2,因此Q能控 令反馈矩阵=[k1k2]则特征方程为 det(=l-A+ Bk= k1二-1+k2 =2+(k2-2)=+(1-k1-k2)=0 期望特征方程(二-0.4)(z-0.6) z+0.24=0 对比系数得:K=[0.41微机控制技术·第 11 章·状态空间设计法 7       − =      1 1 1 0 CA C ，满秩，观测器可任意极点配置 设闭环观测器方程 ( ) ( ) [ ( ) ˆ( )] ˆ ( 1) ˆ X k + = AX k + Bu k + L y k − y k ，       = 2 1 L L L 误差状态方程的特征方程为 ZI − A+ LC = 0 [1 0] 0 0 1 1 1 0 0 2 1 =       +      − −      L L z z 0 1 1 1 2 1 =       − − + L z z L ( 2 2) 1 1 2 0 2 z + L − z + − L − L = 期望特征方程： (z − 0.2)(z − 0.3) = 0 比较系数得： L1 = −0.56， L2 =1.5 2）       − = = 1 1 0 1 [ ] Qc B AB ， rank(Qc ) = 2 ，因此 Qc 能控 令反馈矩阵   1 2 K = k k ，则特征方程为 ( 2) (1 ) 0 1 1 1 det( ) 2 1 2 2 1 2 = + − + − − = − + − − + = z k z k k k z k z zI A BK 期望特征方程 ( 0.4)( 0.6) 0.24 0 2 z − z − = z − z + = 对比系数得： K = − 0.241 