LTR+ 0p transfer recovery))方法 直接用状态量作反馈 C 时的开环传递函数阵: A o(s=K(sl-A)B 引入观测器用状态估 u X=Ax Bu 计值作反馈时的开环 y=CX 传递函数阵 (S)=K(SI-A+HC)[I+HC(SI-A) 1B直接用状态量作反馈 时的开环传递函数阵： 引入观测器用状态估 计值作反馈时的开环 传递函数阵： L0 (s)=K(sI-A)-1B B C A K  x  观测器 K ˆ x u y cx x Ax Bu =  = + Lc (s)=K(sI-A+HC)-1 [I+HC (sI-A)-1 ] B LTR (loop transfer recovery) LTR 方法