X= AX+Bu u Cx kx 控制器 由对象的输入经过观测器形成一个反馈信号, 另一反馈信号由对象的输出经过观测器所形成, 这种结构称为输入、输出反馈结构,是动态补 偿器的一种形式。ˆ x 观测器 K ˆ x v u y y Cx x Ax Bu =  = + k 控制器 这种结构称为输入、输出反馈结构，是动态补 偿器的一种形式。 由对象的输入经过观测器形成一个反馈信号， 另一反馈信号由对象的输出经过观测器所形成