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[25]PALM R.Sliding mode fuzzy control[C]//Proceedings of [16]WAI R J,LIN C M,HSU F.Self-organizing fuzzy control IEEE International Conference on Fuzzy Systems.San Die- for motor-toggle servomechanism via sliding mode tech- g0,CA,USA,1992:519-526. nique[J].Fuzzy Sets and Systems,2002,131(2):235- 作者简介： 249. 张晓宇，男，1978年生，副教授，博 [17]ZHANG X Y,SU H Y,CHU J.Adaptive sliding mode- 士，主要研究方向为滑模变结构控制、 like fuzzy logic control for high-order nonlinear systems 非线性系统智能自适应控制、复杂动态 [C]//Proceedings of the 2003 IEEE International Sympo- 系统。主持国家自然科学基金青年基 sium on Intelligent Control.Houston,Texas,USA,2003: 金项目1项，纵向科研项目3项、横向 788.792. 科研项目3项，参与科研项目8项。发 [18]HWANG C L,WU H M,SHIH C L,et al.Fuzzy sliding- 表学术论文30余篇，其中10余篇被SCI,EI检索。 mode underactuated control for autonomous dynamic bal- 刘彬博，女，1985年生，工程师，主 ance of an electrical bicycle J].IEEE Transactions on 要研究方向为智能系统、随机系统、数 Control Systems Technology,2009,17(3):658-670. 理统计。 [19]WANG W,LIU X D.Fuzzy sliding mode control for a class of piezoelectric system with a sliding mode state estimator [J].Mechatronics,2010,20(6):712-719.（９）： ２８４３⁃２８５０． ［１０］刘金琨．滑模变结构控制 ＭＡＴＬＡＢ 仿真［Ｍ］． 北京：清 华大学出版社， ２００５：３２⁃３６． ［１１］ＧＵＯ Ｌｉｐｉｎｇ， ＨＵＮＧ Ｊ Ｙ， ＮＥＬＭＳ Ｒ Ｍ， ｅｔ ａｌ． Ｃｏｍｐａｒａ⁃ ｔｉｖｅ ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ａ ｂｏｏｓｔ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ［Ｊ］． Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， ２０１１， ８１（１）： ９９⁃１０６． ［１２］ＰＯＵＲＳＡＭＡＤ Ａ， ＤＡＶＡＩＥ⁃ＭＡＲＫＡＺＩ Ａ Ｈ． Ｒｏｂｕｓｔ ａｄａｐ⁃ ｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｕｎｋｎｏｗｎ ｃｈａｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］． Ａｐｐｌｉｅｄ Ｓｏｆｔ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ， ２００９， ９（３）： ９７０⁃９７６． ［１３］ ＨＳＵ Ｃ Ｆ， ＣＨＵＮＧ Ｉ Ｆ， ＬＩＮ Ｃ Ｍ， ｅｔ ａｌ． Ｓｅｌｆ⁃ｒｅｇｕｌａｔｉｎｇ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｆｏｒｗａｒｄ ＤＣ⁃ＤＣ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓ ｕｓｉｎｇ ａｎ ８⁃ｂｉｔ ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ［Ｊ］． ＩＥＴ Ｐｏｗｅｒ Ｅｌｅｃｔｏｎｉｃｓ， ２００９， ２（ １）： １⁃１３． ［１４］ＴＵ Ｋ Ｙ， ＬＥＥ Ｔ Ｔ， ＷＡＮＧ Ｗ Ｊ． Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａ ｍｕｌｔｉ⁃ｌａｙｅｒ ｆｕｚｚｙ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｍｕｌｔｉ⁃ｉｎｐｕｔ ｍｕｌｔｉ⁃ｏｕｔｐｕｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ［Ｊ］． Ｆｕｚｚｙ Ｓｅｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２０００， １１１（２）： １９９⁃２１４． ［１５］ＬＩＮ Ｗ Ｓ， ＣＨＥＮ Ｃ Ｓ． Ｓｌｉｄｉｎｇ⁃ｍｏｄｅ⁃ｂａｓｅｄ ｄｉｒｅｃｔ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ ａ ｃｌａｓｓ ｏｆ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｍｕｌｔｉｖａｒｉａｂｌｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｃｏｎ⁃ ｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ． Ａｎｃｈｏｒａｇｅ， Ａｌａｓｋａ， ＵＳＡ， ２００２： ２９５５⁃ ２９６０． ［１６］ＷＡＩ Ｒ Ｊ， ＬＩＮ Ｃ Ｍ， ＨＳＵ Ｆ． Ｓｅｌｆ⁃ｏｒｇａｎｉｚｉｎｇ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｍｏｔｏｒ⁃ｔｏｇｇｌｅ ｓｅｒｖｏｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｖｉａ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｔｅｃｈ⁃ ｎｉｑｕｅ［Ｊ］． Ｆｕｚｚｙ Ｓｅｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００２， １３１（２）： ２３５⁃ ２４９． ［１７］ ＺＨＡＮＧ Ｘ Ｙ， ＳＵ Ｈ Ｙ， ＣＨＵ Ｊ． Ａｄａｐｔｉｖｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ⁃ ｌｉｋｅ ｆｕｚｚｙ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｈｉｇｈ⁃ｏｒｄｅｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍｓ ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ２００３ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏ⁃ ｓｉｕｍ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ． Ｈｏｕｓｔｏｎ， Ｔｅｘａｓ， ＵＳＡ， ２００３： ７８８⁃７９２． ［１８］ＨＷＡＮＧ Ｃ Ｌ， ＷＵ Ｈ Ｍ， ＳＨＩＨ Ｃ Ｌ， ｅｔ ａｌ． Ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ⁃ ｍｏｄｅ ｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｄｙｎａｍｉｃ ｂａｌ⁃ ａｎｃｅ ｏｆ ａｎ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｂｉｃｙｃｌｅ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００９， １７（３）： ６５８⁃６７０． ［１９］ＷＡＮＧ Ｗ， ＬＩＵ Ｘ Ｄ． Ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ａ ｃｌａｓｓ ｏｆ ｐｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ａ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｓｔａｔｅ ｅｓｔｉｍａｔｏｒ ［Ｊ］． Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ， ２０１０， ２０（６）： ７１２⁃７１９． ［２０］ＨＯ Ｔ Ｈ， ＡＨＮ Ｋ． Ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｄｒｉｖｅ ｕｓｉｎｇ ａｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ⁃ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ［Ｊ］． ＩＥＥＥ／ ＡＳＭＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ， ２０１２， １７（５）： ９７６⁃９８６． ［２１］ＹＡＵ Ｈ Ｔ， ＷＡＮＧ Ｃ Ｃ， ＨＳＩＥＨ Ｃ Ｔ， ｅｔ ａｌ． Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ａ⁃ ｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｍｉｃｒｏ⁃ｅｌｅｃｔｒｏ⁃ｍｅｃｈａｎｉ⁃ ｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ａ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｄｅｓｉｇｎ［Ｊ］． Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ ａｎｄ Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ ｗｉｔｈ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， ２０１１， ６１ （８）：１９１２⁃１９１６． ［２２］ ＺＨＵ Ｍ Ｃ， ＬＩ Ｙ Ｃ． Ｄｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ ｍｏｄｕｌａｒ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｒｏｂｕｓｔ ａｎｄ Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ２０１０， ２０（４）： ４７２⁃４８８． ［２３］ＳＨＡＨＲＡＺ Ａ， ＢＯＯＺＡＲＪＯＭＥＨＲＹ Ｒ Ｂ． Ａ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｐｐｒｏａｃｈ ｆｏｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｃｈｅｍｉｃａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｅｓ ［Ｊ］． Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｐｒａｃｔｉｃｅ， ２００９， １７ （ ５）： ５４１⁃ ５５０． ［２４］ＨＯ Ｈ Ｆ， ＷＯＮＧ Ｙ Ｋ， ＲＡＤ Ａ Ｂ， ｅｔ ａｌ． Ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｗｉｔｈ ｃｈａｔｔｅｒｉｎｇ ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｎｏｎｌｉｎ⁃ ｅａｒ ＳＩＳＯ ｓｙｓｔｅｍｓ ［ Ｊ］． Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ Ｐｒａｃｔｉｃｅ ａｎｄ Ｔｈｅｏｒｙ， ２００９， １７（７）： １１９９⁃１２１０． ［２５］ＰＡＬＭ Ｒ． Ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｆｕｚｚｙ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｓａｎ Ｄｉｅ⁃ ｇｏ， ＣＡ， ＵＳＡ， １９９２： ５１９⁃５２６． 作者简介： 张晓宇，男，１９７８ 年生，副教授，博 士，主要研究方向为滑模变结构控制、 非线性系统智能自适应控制、复杂动态 系统。 主持国家自然科学基金青年基 金项目 １ 项，纵向科研项目 ３ 项、横向 科研项目 ３ 项，参与科研项目 ８ 项。 发 表学术论文 ３０ 余篇，其中 １０ 余篇被 ＳＣＩ、ＥＩ 检索。 刘彬博，女，１９８５ 年生，工程师，主 要研究方向为智能系统、随机系统、数 理统计。 第 ２ 期 张晓宇，等：一种离散直接自适应模糊滑模控制 ·２０３·