.202 智能系统学报 第9卷 图5所示。可见，在较强干扰施加给摆角时，系统仍 LI Jichao,GUAN Ping,LIU Xiaohe.Application of indirect 然能够稳定回到原，点，稳态性能不变。说明本文提出 adaptive fuzzy sliding mode control in are fumace[J].Jour- 方法的确保留了普通离散SMC的鲁棒性。 nal of System Simulation,2009,21(2):542-546 [2]刘姗梅，马迁，陈贤顺，等.自适应模糊滑模控制在PMSM 0.3 中的应用J].微电机，2009,42(5)：43-46,87. 0.2 LIU Shanmei,MA Qian,CHEN Xianshun,et al.Applica- tion of adaptive fuzzy sliding mode controller in PMSM[J]. Micromotors,2009,42(5):43-46,87. 0 [3]张向文，王飞跃.汽车ABS自适应模糊滑模控制算法研 3-0.1 究[J].汽车技术，2009,40(10)：25-30. -0.2 ZHANG Xiangwen,WANG Feiyue.Study on adaptive fuzzy sliding mode control algorithm for the vehicle ABS[J].Au- -0.3 tomobile Technology,2009,40(10):25-30. -0. 0 10 15 20 [4]董小闵，余森，廖昌荣，等.具有非线性时滞的汽车磁流 ii 变悬架系统自适应模糊滑模控制[J].振动与冲击， 图4 DAFLS控制下摆角位移受扰曲线 2009,28(11):55-60,203. Fig.4 The angle excursion curve when disturbed under DONG Xiaomin,YU Miao,LIAO Changrong,et al.Adap- DAFLSMC control tive fuzzy sliding mode control for magneto-rheological sus- 0.06 pension system considering nonlinearity and time delay[J]. Journal of Vibration and Shock,2009,28(11):55-60, 0.02 203. 「5]高文达，方一鸣，张文亮，等.自适应模糊滑模控制在伺 -0.02 服电动机系统中的应用].微特电机，2009,37(11)： 32.36. -0.06 GAO Wenda,FANG Yiming,ZHANG Wenliang,et al.Ap- plication of adaptive fuzzy sliding mode control to servomotor 0.10 system[J].Micromotors,2009,37(11):32-36. [6]张金萍，刘阔，林剑峰，等.挖掘机的4自由度自适应模糊 0.14 5 8 15 20 滑模控制[J].机械工程学报，2010,46(21)：87-92. ZHANG Jinping,LIU Kuo,LIN Jianfeng,et al.4-DOF a- 图5 DAFLS控制下受扰时控制电压曲线 daptive fuzzy sliding mode control of excavator[].Journal Fig.5 The control volt curve when disturbed under of Mechanical Engineering,2010,46(21):87-92. DAFLSMC control [7]王宏伟，井元伟，于驰.基于自适应模糊滑模控制的主动 队列管理算法[J].系统仿真学报，2008,20(23)：6330 5结束语 6332,6342. WANG Hongwei,JING Yuanwei,YU Chi.Active queue 提出了一种离散直接自适应模糊滑模控制方 management algorithm based on adaptive fuzzy sliding mode 法。通过用AFLS逼近离散滑模控制，消除了SMC control[J].Journal of System Simulation,2008,20(23): 的抖振。逼近SMC的AFLS中必须引入动态，才能 6330-6332,6342. 实现滤波功能，而且，动态AFLS采样时间要比系统 [8]赵红超，徐君明，王东.变质心弹头的自适应模糊滑模控 制[J].清华大学学报：自然科学版，2008,48(S2): 采样时间小。通过与普通离散SMC的应用仿真对 1733-1736. 比，证明了该方法通过适当参数设置，不但保证了滑 ZHAO Hongchao,XU Junming,WANG Dong.Adaptive 模到达，消除了SMC的抖振，还保留了SMC很强的 fuzzy sliding mode control for mass motion warhead [J]. 鲁棒性能。该方法对离散SMC的应用具有一定价 Journal of Tsinghua University:Science and Technology, 值，需进一步加强其在实际控制系统中的应用研究。 2008,48(S2):1733-1736. [9]彭亚为，陈娟，刘占富，等.自适应模糊滑模控制在化工 参考文献： 过程中的应用[J].化工学报，2012,63(9)：2843-2850. PENG Yawei,CHEN Juan,LIU Zhanfu,et al.Adaptive [1]李继超，管萍，刘小河.间接自适应模糊滑模控制在电弧 sliding mode control in chemical process application[J]. 炉中的应用[J].系统仿真学报，2009,21(2)：542-546. Journal of Chemical Industry and Engineering,2012,63图 ５ 所示。 可见，在较强干扰施加给摆角时，系统仍 然能够稳定回到原点，稳态性能不变。 说明本文提出 方法的确保留了普通离散 ＳＭＣ 的鲁棒性。 图 ４ ＤＡＦＬＳ 控制下摆角位移受扰曲线 Ｆｉｇ．４ Ｔｈｅ ａｎｇｌｅ ｅｘｃｕｒｓｉｏｎ ｃｕｒｖｅ ｗｈｅｎ ｄｉｓｔｕｒｂｅｄ ｕｎｄｅｒ ＤＡＦＬＳＭＣ ｃｏｎｔｒｏｌ 图 ５ ＤＡＦＬＳ 控制下受扰时控制电压曲线 Ｆｉｇ．５ Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｖｏｌｔ ｃｕｒｖｅ ｗｈｅｎ ｄｉｓｔｕｒｂｅｄ ｕｎｄｅｒ ＤＡＦＬＳＭＣ ｃｏｎｔｒｏｌ ５ 结束语 提出了一种离散直接自适应模糊滑模控制方 法。 通过用 ＡＦＬＳ 逼近离散滑模控制，消除了 ＳＭＣ 的抖振。 逼近 ＳＭＣ 的 ＡＦＬＳ 中必须引入动态，才能 实现滤波功能，而且，动态 ＡＦＬＳ 采样时间要比系统 采样时间小。 通过与普通离散 ＳＭＣ 的应用仿真对 比，证明了该方法通过适当参数设置，不但保证了滑 模到达，消除了 ＳＭＣ 的抖振，还保留了 ＳＭＣ 很强的 鲁棒性能。 该方法对离散 ＳＭＣ 的应用具有一定价 值，需进一步加强其在实际控制系统中的应用研究。 参考文献： ［１］李继超，管萍，刘小河．间接自适应模糊滑模控制在电弧 炉中的应用［Ｊ］．系统仿真学报， ２００９， ２１（２）： ５４２⁃５４６． ＬＩ Ｊｉｃｈａｏ， ＧＵＡＮ Ｐｉｎｇ， ＬＩＵ Ｘｉａｏｈｅ． Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｄｉｒｅｃｔ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎ ａｒｃ ｆｕｒｎａｃｅ［Ｊ］． Ｊｏｕｒ⁃ ｎａｌ ｏｆ Ｓｙｓｔｅｍ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ， ２００９， ２１（２）： ５４２⁃５４６． ［２］刘姗梅，马迁，陈贤顺，等．自适应模糊滑模控制在 ＰＭＳＭ 中的应用［Ｊ］．微电机， ２００９， ４２（５）： ４３⁃４６， ８７． ＬＩＵ Ｓｈａｎｍｅｉ， ＭＡ Ｑｉａｎ， ＣＨＥＮ Ｘｉａｎｓｈｕｎ， ｅｔ ａｌ． Ａｐｐｌｉｃａ⁃ ｔｉｏｎ ｏｆ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｎ ＰＭＳＭ［ Ｊ］． Ｍｉｃｒｏｍｏｔｏｒｓ， ２００９， ４２（５）： ４３⁃４６， ８７． ［３］张向文，王飞跃．汽车 ＡＢＳ 自适应模糊滑模控制算法研 究［Ｊ］． 汽车技术， ２００９， ４０（１０）： ２５⁃３０． ＺＨＡＮＧ Ｘｉａｎｇｗｅｎ， ＷＡＮＧ Ｆｅｉｙｕｅ． Ｓｔｕｄｙ ｏｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ＡＢＳ［Ｊ］． Ａｕ⁃ ｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００９， ４０ （１０）： ２５⁃３０． ［４］董小闵，余淼，廖昌荣，等． 具有非线性时滞的汽车磁流 变悬架系统自适应模糊滑模控制［ Ｊ］． 振动与冲击， ２００９， ２８（１１）： ５５⁃６０， ２０３． ＤＯＮＧ Ｘｉａｏｍｉｎ， ＹＵ Ｍｉａｏ， ＬＩＡＯ Ｃｈａｎｇｒｏｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ａｄａｐ⁃ ｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｍａｇｎｅｔｏ－ｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｓｕｓ⁃ ｐｅｎｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ａｎｄ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｓｈｏｃｋ， ２００９， ２８ （ １１）： ５５⁃６０， ２０３． ［５］高文达，方一鸣，张文亮，等． 自适应模糊滑模控制在伺 服电动机系统中的应用［ Ｊ］． 微特电机， ２００９， ３７（１１）： ３２⁃３６． ＧＡＯ Ｗｅｎｄａ， ＦＡＮＧ Ｙｉｍｉｎｇ， ＺＨＡＮＧ Ｗｅｎｌｉａｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ａｐ⁃ ｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｏ ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］． Ｍｉｃｒｏｍｏｔｏｒｓ， ２００９， ３７（１１）： ３２⁃３６． ［６］张金萍，刘阔，林剑峰，等．挖掘机的 ４ 自由度自适应模糊 滑模控制［Ｊ］．机械工程学报， ２０１０， ４６（２１）： ８７⁃９２． ＺＨＡＮＧ Ｊｉｎｐｉｎｇ， ＬＩＵ Ｋｕｏ， ＬＩＮ Ｊｉａｎｆｅｎｇ， ｅｔ ａｌ． ４⁃ＤＯＦ ａ⁃ ｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｅｘｃａｖａｔｏｒ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ２０１０， ４６（２１）： ８７⁃９２． ［７］王宏伟，井元伟，于驰．基于自适应模糊滑模控制的主动 队列管理算法［Ｊ］．系统仿真学报， ２００８， ２０（２３）： ６３３０⁃ ６３３２， ６３４２． ＷＡＮＧ Ｈｏｎｇｗｅｉ， ＪＩＮＧ Ｙｕａｎｗｅｉ， ＹＵ Ｃｈｉ． Ａｃｔｉｖｅ ｑｕｅｕｅ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｙｓｔｅｍ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ， ２００８， ２０（２３）： ６３３０⁃６３３２， ６３４２． ［８］赵红超，徐君明，王东．变质心弹头的自适应模糊滑模控 制［ Ｊ］． 清华大学学报：自然科学版， ２００８， ４８ （ Ｓ２）： １７３３⁃１７３６． ＺＨＡＯ Ｈｏｎｇｃｈａｏ， ＸＵ Ｊｕｎｍｉｎｇ， ＷＡＮＧ Ｄｏｎｇ． Ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｍａｓｓ ｍｏｔｉｏｎ ｗａｒｈｅａｄ ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｔｓｉｎｇｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ： Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００８， ４８（Ｓ２）： １７３３⁃１７３６． ［９］彭亚为，陈娟，刘占富， 等． 自适应模糊滑模控制在化工 过程中的应用［Ｊ］．化工学报， ２０１２， ６３（９）： ２８４３⁃２８５０． ＰＥＮＧ Ｙａｗｅｉ， ＣＨＥＮ Ｊｕａｎ， ＬＩＵ Ｚｈａｎｆｕ， ｅｔ ａｌ． Ａｄａｐｔｉｖｅ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎ ｃｈｅｍｉｃａｌ ｐｒｏｃｅｓｓ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｅｍｉｃａｌ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ２０１２， ６３ ·２０２· 智 能 系 统 学 报 第 ９ 卷