偏 给比差 定發信 环定贺/号 输出信号 控制系 控制器 显示打印 统反 控制量 馈量 被控对象7 闭环控制系统 显示打印 被控对象 控制器 反馈量 给定值 偏差信号e 控制量 比较器 + - 输出信号u