§18-3动力学普遍方程 n个质点组成的系统,第i个质点各参数为:m2r,2F,FN。若 系统只受理想约束,由达郎贝尔原理和虚位移原理,有 (F1+FM+F)·Sr ∑ (F1-mr1)r1=0 (18-15) 写成解析式,有 ∑(Fx-mx)0x+(Fy-m),6+(F21-m12)①2)=0 18-15a) 上式表明,在理想约束条件下,质点系在任一瞬时所受的主 动力系和虚加的惯性力系在虚位移上所做的功的和等于零。 该式称为动力学普遍方程。11 n个质点组成的系统，第i个质点各参数为： 。若 系统只受理想约束，由达郎贝尔原理和虚位移原理，有 mi i i Fi FNi ,r ,r  , , 写成解析式，有 上式表明，在理想约束条件下，质点系在任一瞬时所受的主 动力系和虚加的惯性力系在虚位移上所做的功的和等于零。 该式称为动力学普遍方程。 (( ) ( ) ( ) ) 0 1  −  + −  + −  = = xi i i i yi i i i z i i i i n i F m x x F m y y F m z z §18-3 动力学普遍方程 ( ) ( ) 0 1 I 1  + +  = −  = = = i i n i Ni i i i n i Fi F F r F mr r （18-15） ——（18-15a）