质点运动方程： 广 r dr di d dt dt dt X 6 质点运动方程： r = ri ˆ  dt di i r dt dr dt dr v ˆ = = ˆ +   i ˆ j ˆ j ˆ  di ˆ dj ˆ i ˆ  o d d d Q P r  x y 6